[发明专利]激光追踪定位装置

说明书

本发明公开了一种激光追踪定位装置，包括四个激光发射器、激光接收器，激光发射器甲、乙之间从上之下依次设有上反射镜组、齿轮带动的沿水平旋转的竖直的长轴和下反射镜组；上反射镜组包括两块倾斜设置于上方盒内的用于将激光发射器甲、丙发射出的两束激光反射90°并向上方盒的正右方和正后方射出的反射镜；下反射镜组包括一块倾斜设置在下方盒里的用于将激光发射器乙、丙发射的激光反射90°并向下方盒的正左方和正右方射出的反射镜，四个激光发射器于上下反射镜组发出激光处均设有一个一线激光扫描装置。本发明可以解决现有激光定位器结构不合理导致高数据刷新率时产生抖动，影响定位准确性且不可移动的问题。

技术领域

本发明涉及激光组的空间定位技术领域，尤其是一种用激光组作为追踪定位的装置。

背景技术

现有的激光定位器包括两个激光发射器和将它们发出的激光旋转发散成一字线激光的一线激光扫描装置，还包括接受两个激光发射器的激光接收器，两个激光发射器的一线激光扫描装置的旋转轴为互相垂直的，以发出互相垂直的两个一字线激光，即一个激光发射器的一线激光扫描装置的旋转轴沿水平方向旋转，形成一幅垂直面（亦称一字线激光）从坐到右沿水平方向进行扫描，另一个激光发射器的一线激光扫描装置的旋转轴沿垂直方向旋转，形成一幅水平面（亦称一字线激光）从上到下沿垂直方向进行扫描，两个一字线激光依次对付在某移动物体上的激光接收器进行两周期扫描，得到激光接收器的空间坐标，以达到对该物体的追踪定位。为了能对该追踪物进行实时的追踪定位，需要激光发射器扫描高数据刷新率，如此激光发射器扫描装置的转速会很高，在此高转速下竖直方向与水平方向的震动会互相影响，造成定位坐标的抖动。由于两激光发射器的旋转轴是互相独立且垂直旋转的，任何一点抖动、震动对某一激光发射器的轴向旋转抖动，导致垂直或水平轴定位坐标的偏差，使激光接收器接收到的该物体的位置坐标不准确。

发明内容

本发明所要解决的问题是提供一种激光追踪定位装置，以解决现有激光定位器结构不合理导致高数据刷新率时产生抖动，影响定位准确性且不可移动的问题。

为了解决上述问题，本发明的技术方案是：本激光追踪定位装置包括激光发射器、一线激光扫描装置和激光接收器，所述激光发射器有四个并依次同轴竖直排列为向下发射的激光发射器甲、向上发射的激光发射器丁、向下发射的激光发射器丙、向上发射的激光发射器乙，所述激光发射器甲和所述激光发射器乙之间从上至下依次设有上反射镜组、齿轮带动的沿水平旋转并与四个所述激光发射器同轴的竖直长轴和下反射镜组，所述激光发射器丁和所述激光发射器丙设于所述长轴内并一上一下依次设置；

所述上反射镜组包括两块倾斜设置于上方盒内的用于将所述激光发射器甲和所述激光发射器丁发射出的两束激光反射90°并向所述上方盒的正右方和正后方射出的反射镜，所述上方盒于所述激光发射器甲和激光发射器丙所发出的激光处均设有一个所述一线激光扫描装置；

所述下反射镜组包括一块倾斜设置在下方盒里的用于将所述激光发射器乙和所述激光发射器丙发射的激光反射90°并向所述下方盒的正左方和正右方射出的反射镜，所述下方盒于所述激光发射器乙和所述激光发射器丙所发出的激光处均设有一个所述一线激光扫描装置；

所述激光接收器内包括用于收电信号并记下时间间隔，计算出四个激光发射器的旋转角速度信息的控制单元，所述激光接收器上还设有红外线光敏二极管。

上述技术方案中，更为具体的方案可以是：控制单元包括以下步骤，以获得准确的追踪定位信息：

步骤A、长轴带动四个激光发射器在空间中持续旋转扫描，由甲丁丙乙四个激光发射器发射的四条激光不断以圆周扫描的方式扫过激光接收器，构成一个以激光接收器到四个激光发射器所在轴线水平距离为半径，轴心位置为四个激光发射器形成的圆柱面；