[发明专利]一种用于自动驾驶算法仿真测试的软件在环平台

说明书

本发明涉及汽车自动化控制技术领域，具体为一种用于自动驾驶算法仿真测试的软件在环平台，包括外接设备、仿真平台和测试环境，所述外接设备和仿真平台共同连接测试环境，所述外接设备包括测试车辆，所述测试车辆车内设有信号采集设备、控制单元和传输单元，所述信号采集设备包括传感器、摄像头和导航接收模块，所述信号采集设备信号输出连接有控制单元，所述控制单元连接有传输单元。本发明测试灵活，复杂路况复现简单，复现效率高，测试成本低，可针对驾驶算法的子系统进行测试，有利于缩短开发周期。

技术领域

本发明涉及汽车自动化控制技术领域，具体为一种用于自动驾驶算法仿真测试的软件在环平台。

背景技术

目前，随着我国导航技术和5G通信技术突破以及自动驾驶技术的支撑性学科的发展，自动驾驶成为汽车行业的前沿和新目标。为了保证无人驾驶技术的开发的安全性，同时也是作为无人驾驶技术的长期稳定的平台，测试频台的搭建尤为重要。但是传统的测试平台的搭建靠实况路径和车载的传感器来实现。这一方案成本昂贵，投入巨大但是可测的数据丰度低，种类少，可测信息薄弱。

此外，传统的测试平台的复现度较低。有些问题重复实验的条件本身就不可能或不能轻易的人为控制，如遇到雷雨天气、道路损毁、强风环境对驾驶系统的测试；另一些实验条件从开发的逻辑上也不太可能利用传统手段实际测量，如车身损毁，传感器故障，等等。

此外，传统的测试平台需依赖实车和完整的驾驶系统与算法，不能前期调整，对于传统的测试平台而言，测试部分驾驶系统或是测试正在开发中的驾驶系统是无意义的，对于子系统模块缺乏验证能力，开发周期长。

发明内容

本发明的目的在于提供一种用于自动驾驶算法仿真测试的软件在环平台，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种用于自动驾驶算法仿真测试的软件在环平台，包括外接设备、仿真平台和测试环境，所述外接设备和仿真平台共同连接测试环境。

进一步的：所述外接设备包括测试车辆，所述测试车辆车内设有信号采集设备、控制单元和传输单元，所述信号采集设备包括传感器、摄像头和导航接收模块，所述信号采集设备信号输出连接有控制单元，所述控制单元连接有传输单元。

进一步的：一种用于自动驾驶算法仿真测试的软件在环平台所得到的环境搭建流程，所述流程至少包含以下步骤：

一、导入高精度静态地图和道路要素库，并按照拟定的测试流程和标准进行静态场景编辑；

二、将编辑好的静态场景内导入交通动态数据，针对逐次的测量需要添加数据类型和参数，进行动态场景编辑；

三、通过上述两步整合虚拟驾驶测试场景进行测试环境规划，规划测试车辆的驾驶路径和驾驶状态，通过传输单元引入外部设备并连接仿真平台，或是通过第三方设备实时规划测试车辆的驾驶状态，并通过仿真平台实时运行；

四、开展测试，每次针对不同的测试目的和测试模块重复上述三步。

进一步的：所述道路要素库包括交通标识、多种道路类型、障碍物、施工要素、建筑设施和静态自然环境的全部或其中部分内容，所述多种道路类型包括直道、弯道、坡度、桥梁、隧道的全部内容或其中部分，所述施工要素包括施工路况调整和施工道路损毁要素，所述静态自然环境包括山川、河流、各种植物及地貌。

进一步的：所述交通动态数据包括动态自然环境、动态交通、动态天气、运动生物、危机路况、行人、车辆信息和交通控制信息的全部或部分内容，所述动态天气包括气候、温度、湿度和天气情况，所述车辆信息包括车流数量、交通拥堵情况和是否设置事故场景，所述危急路况包括自然灾害和人为事故的场景设置，所述交通控制信息包括网络交通信息、交通信息预测、指示灯和交警实时指挥的全部内容或其中部分内容。