[发明专利]基于负压反馈的仪表指针吸取判定方法

说明书

一种基于负压反馈的仪表指针吸取判定方法，属于仪表制备技术领域。本发明针对现有汽车仪表压装指针时，不进行指针吸取状态的判定，易产生废品的问题。包括：依次使汽车仪表顶升到位及指针托盘顶升到位后，控制桁架机械手行至原点位置，再使桁架机械手由原点位置行至目标位置；使桁架机械手下降设定高度后，使桁架机械手的夹爪打开至目标开度，夹爪上的气缸带动指针吸头下降至目标吸取位置，并使指针吸头持续吸取指针达1s；然后气缸再带动指针吸头上升至目标释放位置，使桁架机械手的夹爪闭合至目标合度；将当前指针实际负压值与负压标定阈值进行比较，确定指针吸取结果是否合格。本发明确保了指针压装的质量。

技术领域

本发明涉及基于负压反馈的仪表指针吸取判定方法，属于仪表制备技术领域。

背景技术

在汽车仪表的组装过程中，压装指针时，需先进行指针的吸取；如果指针未吸取成功而进行了误压装动作，将导致产品压针不合格，影响生产节拍和一次交检合格率；如果指针吸取成功但未吸取到位而进行了误压装动作，将导致执行电机的电机轴压变，进而生产出不可挽回的废品。

发明内容

针对现有汽车仪表压装指针时，不进行指针吸取状态的判定，易产生废品的问题，本发明提供一种基于负压反馈的仪表指针吸取判定方法。

本发明的一种基于负压反馈的仪表指针吸取判定方法，包括：

依次使汽车仪表顶升到位及指针托盘顶升到位后，控制桁架机械手行至原点位置，再使桁架机械手由原点位置行至目标位置；

使桁架机械手下降设定高度后，使桁架机械手的夹爪打开至目标开度，夹爪上的气缸带动指针吸头下降至目标吸取位置，并使指针吸头持续吸取指针达1s；然后气缸再带动指针吸头上升至目标释放位置，然后使桁架机械手的夹爪闭合至目标合度；

采集当前指针被吸取的实际负压值，将实际负压值与负压标定阈值进行比较，若实际负压值处于负压标定阈值以内，则判定当前指针吸取结果为合格；否则，判定当前指针吸取结果为不合格；

所述当前指针吸取结果传递至服务器，作为服务器下一步指令的依据。

根据本发明的基于负压反馈的仪表指针吸取判定方法，

所述使汽车仪表顶升到位的判断方法包括：

使汽车仪表执行顶升动作，再判断汽车仪表的当前检测位置是否为预期仪表位置，若是，则判定汽车仪表顶升到位；否则，判断连续发生未到位的次数，若小于3次，则返回执行使汽车仪表执行顶升动作；若达到3次，则直接判定当前指针吸取结果为不合格。

根据本发明的基于负压反馈的仪表指针吸取判定方法，

所述指针托盘顶升到位的判断方法包括：

使指针托盘执行顶升动作，再判断指针托盘的当前检测位置是否为预期托盘位置，若是，则判定指针托盘顶升到位；否则，判断连续发生未到位的次数，若小于3次，则返回执行使指针托盘执行顶升动作；若达到3次，则直接判定当前指针吸取结果为不合格。

根据本发明的基于负压反馈的仪表指针吸取判定方法，

所述控制桁架机械手行至原点位置，再使桁架机械手由原点位置行至目标位置的判断方法包括：

使桁架机械手执行向原点位置行走的动作，再判断桁架机械手的当前检测位置是否为原点位置；若否，判断连续发生未到位的次数，若小于3次，则返回执行使桁架机械手执行向原点位置行走的动作；若达到3次，则直接判定当前指针吸取结果为不合格；

若是，再使桁架机械手执行向目标位置行走的动作，再判断桁架机械手的当前位置是否为目标位置，若是，则判定桁架机械手到达目标位置；否则，判定桁架机械手未到达目标位置，直接判定当前指针吸取结果为不合格。

根据本发明的基于负压反馈的仪表指针吸取判定方法，