[发明专利]基于负压反馈的仪表指针吸取判定方法

权利要求书

1.一种基于负压反馈的仪表指针吸取判定方法，其特征在于包括：

依次使汽车仪表顶升到位及指针托盘顶升到位后，控制桁架机械手行至原点位置，再使桁架机械手由原点位置行至目标位置；

使桁架机械手下降设定高度后，使桁架机械手的夹爪打开至目标开度，夹爪上的气缸带动指针吸头下降至目标吸取位置，并使指针吸头持续吸取指针达1s；然后气缸再带动指针吸头上升至目标释放位置，然后使桁架机械手的夹爪闭合至目标合度；

采集当前指针被吸取的实际负压值，将实际负压值与负压标定阈值进行比较，若实际负压值处于负压标定阈值以内，则判定当前指针吸取结果为合格；否则，判定当前指针吸取结果为不合格；

所述当前指针吸取结果传递至服务器，作为服务器下一步指令的依据。

2.根据权利要求1所述的基于负压反馈的仪表指针吸取判定方法，其特征在于，

所述使汽车仪表顶升到位的判断方法包括：

使汽车仪表执行顶升动作，再判断汽车仪表的当前检测位置是否为预期仪表位置，若是，则判定汽车仪表顶升到位；否则，判断连续发生未到位的次数，若小于3次，则返回执行使汽车仪表执行顶升动作；若达到3次，则直接判定当前指针吸取结果为不合格。

3.根据权利要求1或2所述的基于负压反馈的仪表指针吸取判定方法，其特征在于，

所述指针托盘顶升到位的判断方法包括：

使指针托盘执行顶升动作，再判断指针托盘的当前检测位置是否为预期托盘位置，若是，则判定指针托盘顶升到位；否则，判断连续发生未到位的次数，若小于3次，则返回执行使指针托盘执行顶升动作；若达到3次，则直接判定当前指针吸取结果为不合格。

4.根据权利要求3所述的基于负压反馈的仪表指针吸取判定方法，其特征在于，

所述控制桁架机械手行至原点位置，再使桁架机械手由原点位置行至目标位置的判断方法包括：

使桁架机械手执行向原点位置行走的动作，再判断桁架机械手的当前检测位置是否为原点位置；若否，判断连续发生未到位的次数，若小于3次，则返回执行使桁架机械手执行向原点位置行走的动作；若达到3次，则直接判定当前指针吸取结果为不合格；

若是，再使桁架机械手执行向目标位置行走的动作，再判断桁架机械手的当前位置是否为目标位置，若是，则判定桁架机械手到达目标位置；否则，判定桁架机械手未到达目标位置，直接判定当前指针吸取结果为不合格。

5.根据权利要求4所述的基于负压反馈的仪表指针吸取判定方法，其特征在于，

实现使桁架机械手的夹爪闭合至目标合度的过程包括：

使桁架机械手执行下降设定高度的动作，再判断下降高度是否为设定高度，若否，则直接判定当前指针吸取结果为不合格；

若是，使桁架机械手的夹爪执行打开动作，再判断当前夹爪开度是否为目标开度，若否，则直接判定当前指针吸取结果为不合格；若是，再使夹爪上的气缸执行带动指针吸头下降至目标吸取位置的动作，再判断指针吸头的当前位置是否为目标吸取位置，若否，则直接判定当前指针吸取结果为不合格；若是，使指针吸头执行持续吸取指针的动作达1s；

然后再使气缸执行带动指针吸头上升至目标释放位置的动作，再判断指针吸头的当前位置是否为目标释放位置，若否，则直接判定当前指针吸取结果为不合格；若是，则使夹爪执行闭合动作，并判断夹爪当前合度是否为目标合度，若否，则直接判定当前指针吸取结果为不合格；若是，则判断夹爪闭合至目标合度。