[发明专利]一种下肢康复机器人

说明书

本发明公开了一种下肢康复机器人，包括支撑板、下肢辅助运动结构、连接部和髋关节驱动缸，支撑板上设有第一安装架，下肢辅助运动结构设于第一安装架之上，连接部为半包围形的连接部，连接部一端与第一安装架固定，另一端与髋关节驱动缸的活塞杆铰接，下肢辅助运动结构包括垂直杆、大腿杆、大腿杆驱动缸、小腿杆、小腿杆驱动缸和踝关节辅助运动结构，本发明提供的下肢康复机器人,用于带动下肢运动功能障碍患者的下肢完成髋关节开/合、大腿抬起/下落、小腿抬起/下落或踝关节三自由度旋转中一项或多项动作。

技术领域

本发明涉及医疗用康复机器人技术领域，具体涉及一种下肢康复机器人。

背景技术

我国残疾人的数量巨大,普通日常生活中，残疾患者因为身体方面原因给生活带来了诸多不便，这不仅包含身体缺陷，以及在社会中会遭到各种各样的歧视。

对于常见的下肢肢体残疾患者，由于患者的肢体长期缺少有效地运动锻炼，会引起关节及肌肉处血液循环减少，血液无法在组织中顺畅的流动，使身体的抵抗力下降，进而引发各种疾病，如肌肉萎缩、韧带缩短、关节僵硬，或出现异常的运动模式。

医学理论和临床医学证明，对于肢体伤残人员，需通过必要的前期手术治疗，以及药物的配合治疗，后期仍然需要使用科学的肢体训练方法才能更好的使患者肢体恢复到较好的状态。

传统的康复训练治疗活动多需要在治疗师的指导下、借助简单器具来完成。下肢康复机器人是辅助下肢运动功能障碍患者完成临床上要求的康复训练内容, 并能向患者和治疗师提供反馈信息的辅助康复治疗自动化设备，使患肢逐渐恢复失去的运动功能。

鉴于此，特提出此发明。

发明内容

针对现有技术中存在的不足，本发明提供了一种下肢康复机器人,用于带动下肢运动功能障碍患者的下肢完成髋关节开/合、大腿抬起/下落、小腿抬起/下落或踝关节三自由度旋转中一项或多项动作，进而完成下肢康复训练。

本发明的技术方案是这样实现的：

一种下肢康复机器人，包括支撑板、下肢辅助运动结构、连接部和髋关节驱动缸；支撑板上设有第一安装架，下肢辅助运动结构设于第一安装架之上，第一安装架底部镶嵌有滚珠；连接部为半包围形的连接部，连接部一端与第一安装架固定，另一端与髋关节驱动缸的活塞杆铰接，髋关节驱动缸的活塞杆伸缩时带动连接部以其拐点为圆心转动；下肢辅助运动结构包括垂直杆、大腿杆、大腿杆驱动缸、小腿杆、小腿杆驱动缸和踝关节辅助运动结构，垂直杆固设于第一安装架，大腿杆铰接于垂直杆顶端，大腿杆另一端与小腿杆铰接，小腿杆另一端固设踝关节辅助运动结构，大腿杆驱动缸的活塞杆伸缩时带动大腿杆转动，小腿杆驱动缸的活塞杆伸缩时带动小腿杆转动。

进一步，连接部包括一体成型的第一连接杆、第二连接杆和第三连接杆，第一连接杆一端与第一安装架安装在一起，第一连接杆另一端与第二连接杆连接，第二连接杆另一端与第三连接杆连接，第一连接杆和第三连接杆相互平行，第一连接杆长于第三连接杆，髋关节驱动缸的活塞杆与第三连接杆远离第二连接杆的一端铰接形成转动副，髋关节驱动缸的活塞杆伸缩时带动连接部以第二连接杆与第三连接杆的连接点为圆心转动。

进一步，垂直杆安装于第一安装架前侧，大腿杆设于垂直杆上方，大腿杆靠近底架的一端为大腿杆髋关节端，另一端为大腿杆膝关节端，大腿杆髋关节端与垂直杆顶端铰接形成转动副，大腿杆驱动缸饺接于第一安装架后侧形成转动副，大腿杆髋关节端朝向底架的一侧安装有一角钢，角钢另一面安装有一与大腿杆平行的第四连接杆，第四连接杆另一端朝向第一安装架后侧且与大腿杆驱动缸的活塞杆的铰接形成转动副。

进一步，小腿杆为角形杆，这里所述的角形杆角的大小范围为135°±25°，小腿杆上端为小腿杆膝关节端，另一端为小腿杆踝关节端，小腿杆的拐角与大腿杆膝关节端铰接形成转动副，大腿杆上侧安装有第二安装架，第二安装架的上侧与大腿杆平行，小腿杆驱动缸铰接于第二安装架上侧形成转动副，小腿杆驱动缸的活塞杆与小腿杆膝关节端铰接形成转动副。