[发明专利]反光信标夹角误差补偿方法、自动行走设备以及存储介质

说明书

本发明涉及的一种反光信标夹角误差补偿方法、自动行走设备以及存储介质，所述误差补偿方法包括：当自动行走设备在第一方向匀速直线运动时，获取激光转台从静止状态旋转至第m圈起始位置时的旋转时长T_sync，其中，整数m≥6；根据旋转时长T_sync，通过第一信标角度误差补偿公式，计算出第一信标角度的补偿角度值，其中，第一信标角度误差补偿公式为自动行走设备在第一方向匀速直线运动时第一信标角度关于激光转台旋转时长的函数公式，第一信标角度为第一反光信标发出的激光反射信号与自动行走设备行走方向之间的夹角。通过上述设置，可解决目前自动行走设备在沿着固定方向匀速直线运动过程中获取的反光信标夹角不够准确的问题。

技术领域

本发明涉及家用电器领域，尤其涉及一种反光信标夹角误差补偿方法、自动行走设备及存储介质。

背景技术

目前，自动行走设备在空间中移动时所在的位置通常可通过激光定位方法来确定。自动行走设备内设置激光转台，激光转台上设有激光发射装置、激光接收装置以及角度编码器。自动行走设备的工作区域则预先放置多个反光信标，且多个反光信标在自动行走设备工作区域的坐标是已知的。

自动行走设备在行进的过程中，激光发射装置以一定的角速度360°水平向外部发射旋转的激光扫描光束，激光扫描光束扫过每个预置的反光信标时，反光信标形成平行于激光扫描光束的激光反射光束；接着，激光接收装置接收激光反射光束，同时通过角度编码器检测激光反射光束和自动行走设备行走方向上的夹角，即在自动行走设备行走方向上每个反光信标与自动行走设备行走方向的夹角；通过计算比对多个反光信标的这些夹角，自动行走设备的导航定位系统即可计算出当前自动行走设备在工作区域所处的坐标。

反光信标发出反射激光信号的时间与激光转台接收激光反射信号的时间不同，且激光转台发出激光信号时刻与接收激光反射信号时刻两者不同，激光发射反射过程中，自动行走设备一直处于运动状态，激光转台也一直处于旋转状态，导致编码器获取的反光信标夹角值并不准确，从而通过多个反光信标的夹角来测算自动行走设备的坐标位置也必然不够准确，无法对自动行走设备进行精准定位与控制。

发明内容

本发明的目的在于提供一种反光信标夹角误差补偿方法、自动行走设备以及存储介质，用来解决目前自动行走设备在沿着固定方向匀速直线运动过程中获取的反光信标夹角不够准确的问题。

为了实现上述发明目的之一，本发明提供一种反光信标夹角误差补偿方法，所述方法包括：当自动行走设备在第一方向匀速直线运动时，获取激光转台从静止状态旋转至第m圈起始位置时的旋转时长T_sync，其中，整数m≥6；根据旋转时长T_sync，通过第一信标角度误差补偿公式，计算出第一信标角度的补偿角度值，其中，第一信标角度误差补偿公式为自动行走设备在第一方向匀速直线运动时第一信标角度关于激光转台旋转时长的函数公式，第一信标角度为第一反光信标发出的激光反射信号与自动行走设备行走方向之间的夹角。

作为本发明一实施方式的进一步改进，所述方法还包括：获取第一信标角度信号从自动行走设备的激光信号处理模块传输至自动行走设备的定位计算模块的通讯时长T_com；计算第一信标角度的补偿时长T_final＝T_sync+T_com；根据补偿时长T_final，通过第一信标角度误差补偿公式，计算出第一信标角度的补偿角度值。

作为本发明一实施方式的进一步改进，所述方法还包括：当自动行走设备在第一方向匀速直线运动时，获取激光转台实际测得的第一信标角度A_n以及相应的激光转台实际旋转时长T_n，其中，n为激光转台的旋转圈数序号。

作为本发明一实施方式的进一步改进，所述方法还包括：根据至少两组数据(A_n，T_n)，通过最小二乘法拟合公式，计算得到关于第一信标角度的误差补偿公式。