[发明专利]一种小汽车搬运器自动回中保持间距的装置及其控制方法

说明书

本发明公开了机器人领域内的一种小汽车搬运器自动回中保持间距的装置及其控制方法，包括设置有配电盘和蓄电池的框架，所述框架的左侧和右侧均设置可实现对汽车两前轮或两后轮的夹起和放下的夹臂组件，所述框架的一对对角上分别设置有前主动轮和后主动轮，所述前主动轮设置在框架前侧，所述后主动轮设置在框架后侧，所述框架的另一对对角上设置有从动轮，所述框架的轴线中心位置设置有陀螺仪，所述陀螺仪与设置在框架上的工控机连接；使得两个搬运器之间能够实现自动回中并保持安全间距，避免搬运过程中发生汽车碰撞以及偏离既定行驶路线造成损失，本发明可以用于小汽车搬运。

技术领域

本发明涉及一种搬运器保持间距的装置及其控制方法。

背景技术

在如今社会，汽车的使用越来越广泛，但城市的土地资源越来越稀缺。在这种背景下，对能够节省停车空间的小汽车搬运器的需求会越来越大。现在的小汽车搬运器主要分为三种类型：载车板式、叉梳式、抱轮式。

载车板式：载车板将车辆抬起，通过三级滑叉或者链条传动到达泊车位。该类型的每一个泊车位都需要一块载车板，并且存取汽车时会增加对载车板的存取，从而增加了停车设备的成本，减低了存取车的速度、效率，能源的损耗较大。

叉梳式：泊车位是一个叉梳，搬运器抬升板上有与之相错位的叉梳，搬运器到达指定库位以后，通过两个叉梳的相错运动实现车辆的存取。叉梳式不设载车板，用梳叉代替载车板，存取时不需要将载车板一起存取，提高了存取车效率。但是此种设备对于搬运器的制造精度有一定的要求，并且其稳定性和安全系数都比较低。

抱轮式：搬运器进入车底，根据各种车辆打的长度自动收缩，对车辆前后轮定位，夹持臂自动调节位置来夹持车辆前后轮，并且将车辆整体抬起搬运。该类型的小汽车搬运器具有速度快，效率高，结构简单，安装方便等特点，因此得到广泛应用。

但是，这些搬运器在存取车辆过程中，存在着两个搬运器之间不能自动回中并保持一定间距的问题，使得两辆汽车容易发生碰撞或者偏移既定的行驶路线造成损失。

发明内容

本发明的目的是提供一种小汽车搬运器自动回中保持间距的控制方法及其装置，使得两个搬运器之间能够实现自动回中并保持安全间距，避免搬运过程中发生汽车碰撞以及偏离既定行驶路线造成损失。

为实现上述目的，本发明提供了一种小汽车搬运器自动回中保持间距的装置，其装置包括设置有配电盘和蓄电池的框架，所述框架的左侧和右侧均设置可实现对汽车两前轮或两后轮的夹起和放下的夹臂组件，所述框架的一对对角上分别设置有前主动轮和后主动轮，所述前主动轮设置在框架前侧，所述后主动轮设置在框架后侧，所述框架的另一对对角上设置有从动轮，所述框架的轴线中心位置设置有陀螺仪，所述陀螺仪与设置在框架上的工控机连接，所述框架上设置有色标传感器和测距传感器，所述色标传感器设置在框架的四周，所述测距传感器设置在框架的前侧和后侧。

与现有技术相比，本发明的有益效果在于，该装置由测距传感器,色标传感器，陀螺仪，工控机组成，单个搬运器体积小，运动灵活，任意两个搬运器可以实现配对，调度快速便捷，搬运器由色标传感器和陀螺仪实现搬运器自动回中，测距传感器和陀螺仪保证两搬运器在搬运过程中保持相对距离不变，在搬运小汽车时实现协同运动。通过该装置，实现匹配后的两搬运器的协同工作，使搬运器在工作过程中具有平滑流畅的工作状态，不会出现因间距变化大和轨迹偏离而导致的各种问题，使得两个搬运器之间能够实现自动回中并保持安全间距，避免搬运过程中发生汽车碰撞以及偏离既定行驶路线造成损失，本发明可以用于小汽车搬运。

作为本发明的进一步改进，所述框架的左侧的两端各设置有一个色标传感器，所述框架的右侧的两端分别设置有一个色标传感器，所述框架的左侧和右侧上的色标传感器相互对称设置，所述框架的前侧和后侧的中部各设置有一个色标传感器并且对称设置，这样可以更精确地识别场景内的地面色标，当轨迹偏离既定轨道一定区域时，即可通过事先设定的程序相应调节搬运器前主动轮和后主动轮的速度，修正陀螺仪对中产生的误差累计，以达到自动回中的作用。