[发明专利]消除电路尖刺干扰的装置、系统及方法

权利要求书

1.一种消除电路尖刺干扰的装置，其特征在于，所述装置包括：依次连接的信号接收模块、电路路径模块和信号处理模块，其中，所述电路路径模块包括多条电路路径，每条所述电路路径的传递函数不同；

所述信号接收模块，用于接收激光雷达经目标障碍物反射后的回波光，将所述回波光转换成回波信号，并将所述回波信号分成至少两路信号，每一路所述信号分别输入至一条对应的所述电路路径中；

所述电路路径模块，用于生成与每一路所述信号对应的输出信号，并将多个所述输出信号输入至所述信号处理模块；

所述信号处理模块，用于对多个所述输出信号进行整合处理，以消除干扰信号；

所述信号接收模块包括光电探测器，以及与所述光电探测器连接的射频耦合器；

所述光电探测器用于将激光雷达的激光经目标障碍物反射后的所述回波光转换成所述回波信号，并将所述回波信号输入至所述射频耦合器；

所述射频耦合器还与所述电路路径模块连接，用于将所述回波信号分成至少两路信号，并将每一路所述信号输入至所述电路路径模块；

所述电路路径是由依次串联的放大器、滤波电路和模拟数字转换器组成的，所述放大器、所述滤波电路和模拟数字转换器之间是通过PCB线连接的，所述放大器还与所述射频耦合器连接，所述模拟数字转换器还与所述信号处理模块连接；

其中，每条所述电路路径的传递函数不同为所述PCB线的长度不同、所述放大器的增益不同或所述滤波电路的带宽不同；

每一路所述信号经所述电路路径的放大、滤波和模数转换后生成所述输出信号输入至所述信号处理模块。

2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述滤波电路为RC滤波电路。

3.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述信号处理模块包括线性滤波器组，以及与所述线性滤波器组连接的第一比较单元；

所述线性滤波器组与所述模拟数字转换器连接，用于将多个所述输出信号合并成第一比较电信号，并将所述第一比较电信号发送至所述第一比较单元；

所述第一比较单元用于将所述第一比较电信号与预先设定的电信号阈值进行比较，将小于所述电信号阈值的电信号标记为所述干扰信号进行消除。

4.根据权利要求3所述的装置，其特征在于，所述线性滤波器组包括多个线性滤波器；

所述线性滤波器与所述输出信号一一对应，用于对所述输出信号进行滤波处理。

5.根据权利要求3所述的装置，其特征在于，所述信号处理模块还包括信号平均单元，以及与所述信号平均单元连接的差异补偿单元和第二比较单元；

所述差异补偿单元与所述模拟数字转换器连接，用于对所述输出信号进行信号补偿，使得多个所述输出信号具有同步的时刻、相同的幅值大小和脉冲形状，并将信号补偿后的多个所述输出信号发送至所述信号平均单元；

所述信号平均单元用于将信号补偿后的多个所述输出信号求和平均成第二比较电信号，并将所述第二比较电信号发送至所述第二比较单元；

所述第二比较单元用于将所述第二比较电信号与所述电信号阈值进行比较，将小于所述电信号阈值的电信号标记为所述干扰信号进行消除。

6.一种消除电路尖刺干扰的系统，其特征在于，所述系统包括权利要求1-5任一项所述的消除电路尖刺干扰的装置，还包括激光雷达；

其中，所述激光雷达与所述消除电路尖刺干扰的装置中的光电探测器连接。