[发明专利]一种智能化机器人选矿装置及其选矿方法

权利要求书

1.一种智能化机器人选矿装置，其特征在于，包括：

输送架（1），所述输送架（1）包括上层输送辊（11）和下层输送辊（12），以及安装于所述上层输送辊（11）上的输送带（13）；

振动给料机（2），所述振动给料机（2）包括给料盘（21），所述给料盘（21）给料出料口正对于所述输送架（1）输送的入口放置；

矿石排队装置（3），所述矿石排队装置（3）安装于所述输送带（13）输送起始处的上方；

矿石识别柜（4），所述矿石识别柜（4）设置于所述输送带（13）上方且在所述输送带（13）输送方向位于所述矿石排队装置（3）前方；

矿石抓取机械手（5），所述矿石抓取机械手（5）安装于所述输送带（13）上方且在所述输送带（13）输送方向位于所述矿石识别柜（4）前方。

2.根据权利要求1所述的一种智能化机器人选矿装置，其特征在于：所述上层输送辊（11）在输送的前后两端分别安装有输送大辊（111），所述输送大辊（111）至少有一根是主动辊，且所述输送大辊（111）至少有一个能够调节间距。

3.根据权利要求1所述的一种智能化机器人选矿装置，其特征在于：所述给料盘（21）的下料处安装有排列锯齿（22），所述排列锯齿（22）由不少于3个并排安装的三角块（221）组成。

4.根据权利要求3所述的一种智能化机器人选矿装置，其特征在于：所述矿石排队装置（3）包括与所述输送带（13）输送方向垂直设置的固定安装杆（31）以及间隔安装于所述固定安装杆（31）上的分隔单元（32），所述矿石排队装置（3）在输送方向上至少安装一组；第一组所述矿石排队装置（3）的所述分隔单元（32）位置与所述三角块（221）位置相对。

5.根据权利要求1所述的一种智能化机器人选矿装置，其特征在于：所述矿石识别柜（4）包括在所述输送带（13）输送方向上顺序安装的射线感应装置（41）和图像识别装置（42）。

6.根据权利要求1所述的一种智能化机器人选矿装置，其特征在于：所述矿石抓取机械手（5）包括动力分配装置（51），位于所述动力分配装置（51）下方的水平连接法兰（52），连接于所述动力分配装置（51）和所述水平连接法兰（52）之间的连接提升杆（53），安装于所述水平连接法兰（52）下方的夹爪（54），所述夹爪（54）在所述动力分配装置（51）的作用下具备水平以及上下移动的动作。

7.根据权利要求6所述的一种智能化机器人选矿装置，其特征在于：所述矿石抓取机械手（5）至少安装有一组，且每一组所述矿石抓取机械手（5）对应的侧方安装有滚落斗（6）。

8.根据权利要求7所述的一种智能化机器人选矿装置，其特征在于：所述滚落斗（6）安装于所述矿石抓取机械手（5）对应的两侧，且滚落路径由所述输送带（13）上层侧边至所述输送带（13）下层上方。

9.根据权利要求8所述的一种智能化机器人选矿装置，其特征在于：所述下层输送辊（12）支撑带动的所述输送带（13）上方安装有下料挡条（7）。

10.根据权利要求1所述的一种智能化机器人选矿装置的选矿方法，其特征在于，包括如下步骤：

1）将矿石放入所述振动给料机（2），通过振动输送至所述输送架（1）；

2）矿石进入所述上层输送辊（11）支撑带动的所述输送带（13）进行输送，由所述矿石排队装置（3）对矿石进行排队处理；

3）排好队的矿石进入所述矿石识别柜（4），通过射线感应装置（41）对有效矿石和无效矿石数量进行比较，并且对数量较少的矿石进行初步定位，通过图像识别装置（42）对初步定位的矿石进行精确定位以及体积识别，将数据传送至控制器，并根据所述输送带（13）传送速度计算矿石实时位置数据；

4）矿石被输送至所述矿石抓取机械手（5），由控制器提供的矿石实时位置数据对矿石进行抓取；

5）被抓取的矿石移动至位于侧面的滚落斗（6），矿石滚落至所述下层输送辊（12）支撑带动的所述输送带（13）进行输送；

6）所述下层输送辊（12）输送的矿石在下料挡条（7）的阻挡下向所述输送带（13）侧面移动实现下料。