[发明专利]一种基于自学习的升降控制系统及其防夹方法

说明书

本发明公开了一种基于自学习的升降控制系统及其防夹方法。在此防夹方法中，修正上次防夹状态记录的防夹阈值；电机驱动升降控制系统升降的过程中，按照预设的采样周期采集电机的运转电流，获得当前时刻的电机位置、电流检测值或电流变化率值；判断当前时刻的电流检测值或电流变化率值是否大于等于修正后的防夹阈值；若是，将修正后的防夹阈值、当前时刻的电机位置、电流检测值或电流变化率值更新EEPROM中的原有数据。采用自学习方法，可以消除由生产过程和多次使用后疲劳导致的移动件一致性偏差，降低了对移动件的生产一致性要求，有效达到安全防夹功能。

技术领域

本发明涉及一种升降控制系统，尤其涉及一种基于自学习的升降控制系统及其防夹方法。

背景技术

一般的升降控制系统在使用时，不同的使用者有着身高及体型的差异。因此，若能将控制系统的移动部件高度调整至一适当高度，可以让使用者更为舒适。有相关业者研发出可升降的控制系统，以配合不同身高及体型的使用者来进行控制系统的高度调整。目前，按升降的控制方式主要分为电动升降和手动升降。对于手动升降的升降控制系统而言，调节速度较慢、对用户体力有要求，且由于机械传动机构的存在，机构需较为频繁地保养，否则容易锈蚀或卡死。相比而言，电动升降控制系统控制和操作简便，通过电机控制能够较好地启动升降和制动停止，精度上也较手动升降控制系统要高。

但不管搭配何种的调整机构，控制系统在进行高度升降时，使用者常常会忽略控制系统下方或控制系统上方是否存在障碍物。在调整控制系统高度的升降过程中，时常发生移动部件撞击到放在其下方或位于其上方的障碍物，导致该移动部件发生倾斜，存在一定的安全隐患。

发明内容

本发明的目的在于提供一种基于自学习的升降控制系统及其防夹方法，对升降控制系统增加了防夹自学习设计。采用自学习方法，可以消除由生产过程和多次使用后疲劳导致的移动件一致性偏差，降低了对移动件的生产一致性要求，有效达到安全防夹功能。

为实现上述目的，本发明采用以下技术方案：

本发明第一个方面提供了一种基于自学习的升降控制系统的防夹方法，包括：

将上次防夹状态记录的防夹阈值、电机位置从电机控制单元的EEPROM中读取出来；

修正所述防夹阈值；

电机驱动升降控制系统升降的过程中，按照预设的采样周期采集电机的位置和电机的运转电流，获得当前时刻的电机位置、电流检测值或电流变化率值；

进行第一判断步骤，所述第一判断步骤包括：

将当前时刻的电流检测值与修正后的防夹阈值进行比较，判断该电流检测值是否大于等于该防夹阈值；

当所述第一判断步骤的结果为是时，将修正后的防夹阈值、当前时刻的电流检测值和电机位置存入EEPROM中，更新原有数据，并启动升降控制系统的防夹动作；或者

所述第一判断步骤包括：

将当前时刻的电流变化率值与修正后的防夹阈值进行比较，判断该电流变化率值是否大于等于该防夹阈值；

当所述第一判断步骤的结果为是时，将修正后的防夹阈值、当前时刻的电流变化率值和电机位置存入EEPROM中，更新原有数据，并启动升降控制系统的防夹动作。

优选地，所述电流变化率值的计算方法包括：

将当前时刻采样的电流检测值减去前一时刻采样的电流检测值，二者的差值除以预设的采样周期，得到所述电流变化率值。

优选地，修正所述防夹阈值包括：

设置阈值系数k，其中0k1；

将从EEPROM中读取的防夹阈值乘以所述阈值系数k，得到修正后的防夹阈值。