[发明专利]一种基于自学习的升降控制系统及其防夹方法

权利要求书

1.一种基于自学习的升降控制系统的防夹方法，其特征在于，包括：

电机控制单元的EEPROM中存有阈值表，所述阈值表中预设有不同的电机位置下不同的电流值或电流变化率值对应的防夹阈值；

系统上电，电机控制单元进行初始化，将阈值表从电机控制单元的EEPROM中读取到RAM中；

探测电机的初始位置，打开连接所述电机控制单元的升降开关；

修正阈值表中的防夹阈值，将RAM中的防夹阈值乘以一个衰减系数或者减去一个步长实现修正，得到修正后的防夹阈值；

电机驱动升降控制系统升降的过程中，按照预设的采样周期采集电机的位置和电机的运转电流，获得当前时刻的电机位置、电流检测值，以及基于采样周期、两个相邻时刻的电流检测值计算电流变化率值；

查询所述阈值表，通过插值算法计算当前时刻的电机位置下的电流检测值所对应的防夹阈值；或者通过插值算法计算当前时刻的电机位置下的电流变化率值所对应的防夹阈值；

进行第一判断步骤，所述第一判断步骤包括：将当前时刻的电流检测值与插值算法计算得到的防夹阈值进行比较，判断该电流检测值是否大于等于该防夹阈值；或者，将当前时刻的电流变化率值与插值算法计算得到的防夹阈值进行比较，判断该电流变化率值是否大于等于该防夹阈值；

当所述第一判断步骤的结果为是时，读取RAM中的阈值表，将当前时刻的电机位置、电流检测值或电流变化率值，以及与该电流检测值或电流变化率值对应的防夹阈值写入阈值表，并将更新后的阈值表存入EEPROM中，更新原有数据；切断电流，启动升降控制系统的防夹动作；

当所述第一判断步骤的结果为否时，继续进行电流检测。

2.根据权利要求1所述的一种基于自学习的升降控制系统的防夹方法，其特征在于：所述升降控制系统的防夹动作是所述电机停止运转或反转。

3.根据权利要求1所述的一种基于自学习的升降控制系统的防夹方法，其特征在于：所述电流变化率值的计算方法包括：

将当前时刻采样的电流检测值减去前一时刻采样的电流检测值，二者的差值除以预设的采样周期，得到所述电流变化率值。

4.根据权利要求1所述的一种基于自学习的升降控制系统的防夹方法，其特征在于，修正所述防夹阈值包括：

设置阈值系数k，其中0k1；将从EEPROM中读取的防夹阈值乘以所述阈值系数k，得到修正后的防夹阈值；或者

设置修正值m，其中0m1；将从EEPROM中读取的防夹阈值减去所述修正值m，得到修正后的防夹阈值。

5.根据权利要求1所述的一种基于自学习的升降控制系统的防夹方法，其特征在于，还包括：

预设一阈值下限；

当升降控制系统已经进行过n次防夹自学习，n为≥1的自然数，若防夹自学习过程中获得的防夹阈值小于等于预设的阈值下限，则此防夹自学习过程中获得的防夹阈值、电机位置、电流检测值或电流变化率值不进行保存，防夹自学习结束。

6.根据权利要求1所述的一种基于自学习的升降控制系统的防夹方法，其特征在于，还包括：

设置一防夹自学习计数器，并将所述防夹自学习计数器清零；预设第一计数值；

判断当前时刻的电流检测值或电流变化率值是否大于等于修正后的防夹阈值；如果是，将所述防夹自学计数器加一；

检测所述防夹自学计数器的值是否等于所述第一计数值；如果是，则此防夹自学习过程中获得的防夹阈值、电机位置、电流检测值或电流变化率值不进行保存，防夹自学习结束；并且所述防夹自学习计数器清零。