[发明专利]一种智能收放板机器人的进出货装置及其升降台、推车

说明书

本发明公开了一种智能收放板机器人的进出货装置及其升降台、推车，升降台上设有可上下升降的支撑托臂；推车车体对应支撑托臂设有用于支撑托臂伸入车体并完成上下升降动作的升降间隔通道；当推车直接推入进出货口时，升降间隔通道与支撑托臂对应，支撑托臂位于升降间隔通道处上升，抬起预先叠放在推车上的线路板；如此就完成了入料；检测完成，机器人将检测完毕的线路板叠放在支撑托臂上，此时控制支撑托臂即可下降，然后线路板就会被位于下方的推车承接，拉出推车即可完成出料。在入料和出料过程中，本申请的进出货装置省去了人工搬运的过程，效率更高，使用更加方便，节约人力，同时自动化操作不会因为人为的不小心损坏线路板。

技术领域

本发明属于线路板自动化检测设备技术领域，特别涉及一种智能收放板机器人的进出货装置及其升降台、推车。

背景技术

专利CN105600436B公开了一种线路板双面AOI检测的自动上下板系统及其工艺流程；该自动上下板系统，亦可称为本申请的智能收放板机器人；在该专利中，公开的进出料装置，即为本申请的进出货装置；从该专利的技术内容中，可以看出，现有技术的智能收放板机器人的进出货，并未达到完全的自动化，入料时，需要人工将推车推到入料口的外侧位置，然后人工将线路板搬运到升降平台上；出料时，也需要人工将升降平台上的线路板搬运到推车上，然后再运走；不但使用不方便，而且效率低。

发明内容

为了克服现有技术存在的不足，本发明目的之一：提供了一种智能收放板机器人的进出货装置，入料或者出料更加的方便，提高效率。

本发明解决发明目的之一的技术问题所采用的技术方案是：

一种智能收放板机器人的进出货装置，其特征在于：所述进出货装置包括进出货口、推车、升降台；

所述进出货装置的上端面具有敞口结构，是用于夹具取放线路板的通道；所述进出货装置的外侧面的为用于推车进出的进出货口；所述进出货装置内设有推车停放空间，推车停放空间的一侧设有升降台，所述升降台包括有可上下升降的支撑托臂；所述推车的上端用于叠放线路板；推车车体对应支撑托臂设有用于支撑托臂伸入车体并上下升降的升降间隔通道；所述支撑托臂对应位于升降间隔通道处时，上升抬起叠放在推车上的线路板或者下降将线路板置于推车上，是可以的。

首先需要说明的是，当该进出货装置作为入料的用处时，就为进货装置；当该进出货装置用作出料时，就为出货装置；参考专利CN105600436B一般情况下，智能收放板机器人整套设备，需要同时设置一个进货装置和一个出货装置。本申请的进出货装置即可作为进货装置使用也可作为出货装置使用。

上述技术方案中的一种智能收放板机器人的进出货装置，设有进出货口、推车、升降台；进出货装置的上端面具有敞口结构，用于移载模具或机械手夹具取放线路板；外侧面也为敞口结构，用于推车的出入；进出货装置内设有推车放置空间；进出货装置的一内侧面设有升降台，升降台上设有可上下升降的支撑托臂；推车车体对应支撑托臂设有用于支撑托臂伸入车体并完成上下升降动作的升降间隔通道；当推车直接推入进出货口时，升降间隔通道与支撑托臂对应，支撑托臂位于升降间隔通道处上升，抬起预先叠放在推车上的线路板；如此就完成了入料；出料时，参照专利CN105600436B，智能收放板机器人会用夹具将检测好的线路板层叠地放到升降平台上，当一套线路板都被检测完毕，在智能收放板机器人的控制系统的控制下，支撑托臂即可下降，然后线路板就会被位于下方的推车承接，然后拉出推车即可完成出料。在这个过程中，省去了人工搬运的过程，效率更高，使用更加方便，节约人力，同时自动化操作不会因为人为的不小心损坏线路板。

推车进入进出货口，并位于进出货位，这里的进出货位，指的是推车与升降台对位的位置；这里在某些实施例中，可以通过人工观察及经验进行对位；在某些实施例中，也可以设置定位装置，进行辅助和精确定位，下文有详细论述。