[发明专利]用于确定车道的方法和驾驶员辅助系统以及车辆

说明书

本发明涉及一种用于确定车辆环境中的道路的一条或多条车道的方法和驾驶员辅助系统以及一种包括这样的驾驶员辅助系统的车辆，其中，接收在车辆环境中的多个对象；以及接收用于在车辆环境中的所述多个对象的多个轨迹；基于所述多个对象的多个轨迹估计道路的形状；并且使用道路的估计的形状和所述多个对象和/或所述多个对象的多个轨迹来确定道路的一条或多条车道。

技术领域

本发明涉及一种用于确定车辆环境中的道路的一条或多条车道的方法，尤其是涉及一种由计算机实现的方法。特别地，本发明涉及一种用于确定车辆环境中的道路的一条或多条车道的计算机程序产品和系统，尤其是驾驶员辅助系统。本发明还涉及一种包括这样的驾驶员辅助系统的车辆。

背景技术

自主和半自主驾驶车辆由检测道路的车道的几何形状的系统引导。可以使用传感器来确定道路的车道的几何形状，所述传感器能够识别车道边界，例如通过检测对车道边界进行界定的车道标志。此外，可以使用地图数据来确定道路的车道的几何形状。但是，地图数据可能在未被绘制的区域中不可用并且在施工区域中通常不可靠。另外，传感器，例如摄像机传感器，可能无法在恶劣天气条件下检测车道的几何形状或者可能无法检测到没有车道标志、具有变暗或错误车道标志的道路的车道的几何形状。

因此，需要有效地改进对道路的一条或多条车道的确定。特别地，需要在不使用地图数据和/或道路的车道标志的情况下有效地确定道路的一条或多条车道。

发明内容

这种需要可以通过按本发明的用于确定车辆环境中的道路的一条或多条车道的方法和驾驶员辅助系统以及包括这样的驾驶员辅助系统的车辆得以满足。

根据本发明的第一方面，提供了一种用于确定车辆环境中的道路的一条或多条车道的方法。车辆环境可以是可由车辆的一个或多个传感器观察到的车辆附近的环境。车辆可以是自主或半自主驾驶车辆，例如自主驾驶或半自主驾驶汽车。该方法包括：接收在车辆环境中的多个对象。对象可以是汽车、摩托车、卡车、公共汽车、自行车和/或使用道路的车道或在道路的车道上行驶的任何其他对象。所述多个对象可以由车辆的一个或多个传感器检测。该方法接收用于在车辆环境中的所述多个对象的多个轨迹。优选地，所述多个轨迹不包括一个对象的轨迹(例如当一个对象被车辆重新检测到时)或者一个对象的单条轨迹(针对所述多个对象之中的每一个对象而言，当车辆能够确定用于一个对象的轨迹时)。

该方法还基于用于所述多个对象的所述多个轨迹估计道路的形状，并且使用道路的估计的形状以及所述多个对象和/或用于所述多个对象的所述多个轨迹来确定道路的一条或多条车道。

这可以提供以下优点：由所述多个对象的所述多个轨迹表示的用于所述多个对象的集体驾驶行为被用于确定道路的一条或多条车道。因此，该方法能够在没有地图数据和道路的车道标志的情况下有效地确定道路的一条或多条车道。此外，即使车道标志不可用和/或不能被检测到，也可以基于一条或多条被确定的车道来引导车辆。另外，该道路的一条或多条车道在交通繁忙或交通异常的情况下可用，例如，所述交通异常是可能导致产生新车道配置的道路建设、事故或其他事件，其中，车道标志对于车辆的传感器和/或车辆环境中的对象不可见，忽略现有车道标志和/或独立于现有车道标志形成新车道。因此，基于车辆附近的对象的集体驾驶行为，所确定的一条或多条车道有效地适配新的交通状况。换句话说，该方法对于道路的可能的车道变化和车道配置更加稳健。

根据本发明的一种实施方式，所述多个轨迹可以包括用于所述多个对象之中的至少一个对象子集之中的每一个对象的单条轨迹，优选地包括用于所述多个对象之中的每一个对象的单条轨迹。有利地，当所述多个对象之中的一个大的对象子集的单条轨迹或所有对象的单条轨迹可用时，可以更精确地确定一条或多条车道。