[发明专利]一种障碍物信息标注方法、装置、电子设备和存储介质

说明书

本申请提供了一种障碍物信息标注方法、装置、电子设备和存储介质，方法包括：获取摄像头采集的视频图像、摄像头的投影变换矩阵以及所述摄像头所摄场景所对应的路面坐标系；确定视频图像中的目标障碍物；在目标障碍物不具有初始化的三维标注信息的情况下，根据摄像头所处的三维坐标系以及摄像头所摄场景所对应的路面坐标系，依次获取4个满足几何约束条件的锚点；初始化所述三维矩形标注框的姿态角为初始姿态角；获得4个锚点各自对应的初始三维坐标；确定目标障碍物的三维标注信息。本发明的成本低、信息准确度高、障碍物辨别能力强，能够满足道路相关的各应用中需要对道路中的目标障碍物进行三维精确定位的需求。

技术领域

本申请涉及图像处理技术领域，特别是涉及一种障碍物信息标注方法、装置、电子设备和存储介质。

背景技术

在数字轨、自动驾驶、车路协同、机器人导航等技术中，通过安装在车辆上或者路侧单元上的摄像头来感知它所监控的道路区域的路况信息，获得关于道路状况的视频图像，然后通过对视频图像的分析，来获得监控道路上障碍物的相关信息。

相关技术中，提供了对视频图像中的目标障碍物用二维区域的信息进行标注的方式，但是该方式只能确定障碍物在二维图像坐标系下的二维信息，以至于无法获得目标障碍物的三维信息，难以满足自动驾驶、车路协同和辅助驾驶中，对道路状况分析中所要求的对障碍物在三维空间中进行精确定位的要求。

相关技术中，还提供了一种依赖于激光雷达传感器确定障碍物的三维信息的方式，但是该方式成本较高、激光雷达的分辨率较低，难以对道路中的障碍物进行精确定位。

发明内容

本申请提供一种障碍物信息标注方法、装置、电子设备和存储介质，以解决上述技术问题。

本申请第一方面提供了一种障碍物信息标注方法，所述方法包括：

获取摄像头采集的视频图像、所述摄像头的投影变换矩阵以及所述摄像头所摄场景所对应的路面坐标系；

确定所述视频图像中的目标障碍物；

在所述目标障碍物不具有初始化的三维标注信息的情况下，根据所述摄像头所处的三维坐标系以及所述摄像头所摄场景所对应的路面坐标系，依次获取4个满足几何约束条件的锚点；所述几何约束条件为：4个锚点依照获取顺序构成的3条线段在三维空间中所对应的三条线段相互垂直，使得所述目标障碍物所占据的三维矩形空间区域与4个锚点所构成的三维矩形标注框所占据的三维矩形空间区域一致；

初始化所述三维矩形标注框的姿态角为初始姿态角；根据所述4个锚点在所述视频图像中的初始二维坐标、所述摄像头的投影变换矩阵、所述摄像头所摄场景所对应的路面坐标系、以及所述三维矩形标注框的初始姿态角，获得所述4个锚点各自对应的初始三维坐标；其中，所述三维矩形标注框的姿态角为：所述三维矩形标注框的前向与所述路面坐标系的前向之间的夹角；

根据所述4个锚点各自对应的初始三维坐标所述三维矩形标注框，以及三维矩形标注框的姿态角，确定所述目标障碍物的三维标注信息，并将所述目标障碍物的所述三维标注信息标注在所述视频图像中。

本申请第二方面提供了一种障碍物信息标注装置，所述装置包括：

第一获取模块，用于获取摄像头采集的视频图像、所述摄像头的投影变换矩阵以及所述摄像头所摄场景所对应的路面坐标系；

第一确定模块，用于确定所述视频图像中的目标障碍物；

锚点获取模块，用于在所述目标障碍物不具有初始化的三维标注信息的情况下，根据所述摄像头所处的三维坐标系以及所述摄像头所摄场景所对应的路面坐标系，依次获取4个满足几何约束条件的锚点；所述几何约束条件为：4个锚点依照获取顺序构成的3条线段在三维空间中所对应的三条线段相互垂直，使得所述目标障碍物所占据的三维矩形空间区域与4个锚点所构成的三维矩形标注框所占据的三维矩形空间区域一致；