[发明专利]一种障碍物信息标注方法、装置、电子设备和存储介质

权利要求书

1.一种障碍物信息标注方法，其特征在于，所述方法包括：

获取摄像头采集的视频图像、所述摄像头的投影变换矩阵以及所述摄像头所摄场景所对应的路面坐标系；

确定所述视频图像中的目标障碍物；

在所述目标障碍物不具有初始化的三维标注信息的情况下，根据所述摄像头所处的三维坐标系以及所述摄像头所摄场景所对应的路面坐标系，依次获取4个满足几何约束条件的锚点；所述几何约束条件为：4个锚点依照获取顺序构成的3条线段在三维空间中所对应的三条线段相互垂直，使得所述目标障碍物所占据的三维矩形空间区域与4个锚点所构成的三维矩形标注框所占据的三维矩形空间区域一致；

初始化所述三维矩形标注框的姿态角为初始姿态角；根据所述4个锚点在所述视频图像中的初始二维坐标、所述摄像头的投影变换矩阵、所述摄像头所摄场景所对应的路面坐标系、以及所述三维矩形标注框的初始姿态角，获得所述4个锚点各自对应的初始三维坐标；其中，所述三维矩形标注框的姿态角为：所述三维矩形标注框的前向与所述路面坐标系的前向之间的夹角；

根据所述4个锚点各自对应的初始三维坐标、所述三维矩形标注框，以及三维矩形标注框的姿态角，确定所述目标障碍物的三维标注信息，并将所述目标障碍物的所述三维标注信息标注在所述视频图像中。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述4个锚点各自对应的初始三维坐标、所述三维矩形标注框，以及三维矩形标注框的姿态角，确定所述目标障碍物的三维标注信息，具体包括：

根据所述4个锚点各自对应的初始三维坐标，确定所述4个锚点所在的三维矩形标注框的位置和尺寸；

在所述三维矩形标注框的初始姿态角与所述目标障碍物的姿态角相同的情况下，根据所述4个锚点各自对应的初始三维坐标、所述三维矩形标注框的位置和尺寸，以及所述三维矩形标注框的初始姿态角，确定所述目标障碍物的三维标注信息；其中，所述目标障碍物的姿态角为：所述目标障碍物的前向与所述路面坐标系的前向之间的夹角。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述三维矩形标注框的初始姿态角与所述目标障碍物的姿态角不相同的情况下，调整所述三维矩形标注框的初始姿态角，使得调整后的所述三维矩形标注框的姿态角与所述目标障碍物的姿态角相同；

根据调整后的所述三维矩形标注框的姿态角，确定调整后的所述4个锚点的调整二维坐标；

根据调整后的所述4个锚点的调整二维坐标、所述摄像头的投影变换矩阵、所述摄像头所摄场景所对应的路面坐标系、以及调整后的所述三维矩形标注框的姿态角，确定4个锚点调整姿态角之后各自对应的调整三维坐标；

根据所述4个锚点各自对应的所述调整三维坐标、所述三维矩形标注框的位置和尺寸，以及调整后的所述三维矩形标注框的姿态角，确定所述目标障碍物的三维标注信息，并将所述目标障碍物的所述三维标注信息标注在所述视频图像中。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述目标障碍物有初始化的三维标注信息的情况下，根据所述初始化的三维标注信息获得初始化的三维矩形标注框；

在所述目标障碍物所占据的三维矩形空间区域与所述初始化的三维矩形标注框所占据的三维矩形空间区域一致的情况下，将所述初始化的三维标注信息标注在所述视频图像中。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述目标障碍物所占据的三维矩形空间区域与所述初始化的三维矩形标注框所占据的三维矩形空间区域不一致的情况下，调整初始化的三维矩形标注框中至少1个锚点的位置，和/或三维矩形标注框的姿态角，使得所述目标障碍物所占据的三维矩形空间区域与调整后的4个锚点的新位置所构成的新三维矩形标注框所占据的三维矩形空间区域一致；

根据所述调整后的4个锚点的新位置在所述视频图像中的初始二维坐标、所述摄像头的投影变换矩阵、以及所述摄像头对应的路面坐标系信息，获得所述调整后的4个锚点的新位置各自对应的初始三维坐标；

根据所述4个锚点的新位置各自对应的初始三维坐标、所述新三维矩形标注框以及所述新三维矩形标注框的姿态角，确定所述目标障碍物的新三维标注信息，并将所述目标障碍物的所述新三维标注信息标注在所述视频图像中。