[发明专利]一种基于双目立体视觉的船舶模型姿态测量系统及方法

权利要求书

1.一种基于双目立体视觉的船舶模型姿态测量系统，其特征在于，包括防水标志点贴片、实验水池、造波机、主机和三组双目立体视觉相机；所述防水标志点贴片贴在船舶模型两侧及其正上方的前中后部位；所述造波机设置在所述实验水池内一侧；其中两组所述双目立体视觉相机分别设置在所述实验水池的两侧，另外一组所述双目立体视觉相机与所述造波机相对设置。

2.根据权利要求1所述的一种基于双目立体视觉的船舶模型姿态测量系统，其特征在于，所述造波机和三组所述双目立体视觉相机均与所述主机电性连接。

3.根据权利要求1所述的一种基于双目立体视觉的船舶模型姿态测量系统，其特征在于，所述实验水池为透明水池。

4.一种基于双目立体视觉的船舶模型姿态测量系统的测量方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤一：根据船舶模型的形状，在其左右两侧及正上方的前中后部位粘贴防水标志点贴片；

步骤二：调整双目立体视觉相机位置，使其观测范围覆盖船舶模型的全部移动范围；

步骤三：启动造波机，产生特定波浪，并记录波形；

步骤四：启动双目立体视觉相机，检测防水标志点贴片所在的标志点，并根据双目立体视觉测距原理，对检测到的标志点进行空间位置计算；

步骤五：融合多个双目立体视觉的标志点计算结果，根据船舶模型的形状立体信息推算船舶模型的姿态信息。

5.根据权利要求4所述的一种基于双目立体视觉的船舶模型姿态测量系统的测量方法，其特征在于，所述步骤四中，单组双目立体视觉相机的测量过程中，先分别对位于实验水池两侧的双目立体视觉相机获取的船舶模型左侧图和右侧图进行标志点检测，计算标志点的中心，然后再根据双目立体视觉测距原理，直接计算中心点的空间位置。

6.根据权利要求4所述的一种基于双目立体视觉的船舶模型姿态测量系统的测量方法，其特征在于，所述步骤五中，根据船舶模型左侧标志点空间位置、右侧标志点空间位置、上方标志点空间位置，并根据船舶模型的三维立体参数进行建模，即可计算出船舶模型在波浪环境中的空间位置、横摇角、纵摇角、偏航角参数。