[发明专利]车辆定位的方法、装置、设备及存储介质

说明书

本申请公开了车辆定位的方法、装置、设备及存储介质，可用于自动驾驶领域，尤其自主泊车领域。具体实现方案为：该方法应用于电子设备，电子设备与车辆通信连接，车辆搭载有多种感知传感器，感知传感器至少包括：视觉传感器和GNSS类传感器，视觉传感器用于确定视觉车道线和车辆视觉定位位姿，GNSS类传感器用于确定车辆导航定位位姿，该方法包括：获取当前视觉车道线；根据当前视觉车道线判断视觉传感器的当前状态是否为失效状态；若确定视觉传感器的当前状态为失效状态，则获取当前车辆导航定位位姿和对应的车辆导航偏置位姿；根据当前车辆导航定位位姿和对应的车辆导航偏置位姿计算当前车辆融合定位位姿。

技术领域

本申请涉及到数据处理技术领域，尤其涉及自动驾驶技术。

背景技术

随着人工智能技术的成熟，自动驾驶技术也得到了快速发展。自动驾驶技术中对于车道级定位的要求越来越严格。基于多传感器融合的车道级定位技术中,视觉传感器匹配高精度地图提供车辆的车道级横向位置约束，所以视觉传感器在基于多传感器融合的车道级定位技术中发挥着非常重要的作用。

但由于视觉传感器在车道线模糊、缺失等场景下存在误检或漏检问题，使视觉传感器时而处于失效状态。在视觉传感器处于失效状态时，视觉传感器无法提供车辆的车道级横向位置约束。

现有技术中，在视觉传感器处于失效状态时，未进行车辆的融合定位位置的补偿，而是直接采用其他非视觉传感器进行融合定位，使车辆的融合定位位置仅能满足GNSS类传感器的定位要求，而无法满足车道级的定位要求，继而产生较大的定位误差波动，导致车辆在行驶过程中有较强的顿挫感，极大的影响自动驾驶的安全性及乘车体验。

发明内容

本申请实施例提供一种车辆定位的方法、装置、设备及存储介质，解决了现有技术中无法满足车道级的定位要求，继而产生较大的定位误差波动，导致车辆在行驶过程中有较强的顿挫感，极大的影响自动驾驶的安全性及乘车体验的技术问题。

本申请实施例第一方面提供一种车辆定位的方法，所述方法应用于电子设备，所述电子设备与车辆通信连接，所述车辆搭载有多种感知传感器，所述感知传感器至少包括：视觉传感器和GNSS类传感器，所述视觉传感器用于确定视觉车道线和车辆视觉定位位姿，所述GNSS类传感器用于确定车辆导航定位位姿，所述方法包括：

获取当前视觉车道线；根据所述当前视觉车道线判断所述视觉传感器的当前状态是否为失效状态；若确定所述视觉传感器的当前状态为失效状态，则获取当前车辆导航定位位姿和对应的车辆导航偏置位姿；根据所述当前车辆导航定位位姿和对应的车辆导航偏置位姿计算当前车辆融合定位位姿。

本申请实施例中，由于GNSS类传感器一旦完成定位，在空旷有开放天空的场景下的定位就会十分稳定，虽然存在绝对的定位误差，但短期内与车辆融合定位位姿的相对定位误差却很小，所以利用GNSS类传感器短期内相对定位误差很小及稳定的特性，能够准确确定出当前车辆导航定位位姿对应的车辆导航偏置位姿，使该对应的车辆导航偏置位姿的定位误差很小，能够满足车道级的定位要求，进而使计算出的当前车辆融合定位位姿也能够满足车道级的定位要求。能够在视觉传感器失效时有效减小定位误差波动，使车辆在行驶过程中没有较强的顿挫感，提高自动驾驶的安全性及乘车体验。

进一步地，如上所述的方法，所述根据所述当前视觉车道线判断所述视觉传感器的当前状态是否为失效状态，包括：

计算所述当前视觉车道线与对应的高精地图车道线的匹配度；若所述匹配度小于预设匹配度阈值，则确定所述视觉传感器的当前状态为失效状态；若所述匹配度大于或等于所述预设匹配度阈值，则确定所述视觉传感器的当前状态为有效状态。

本申请实施例中，由于高精地图车道线为精准的车道线，所以将视觉传感器采集的当前视觉车道线与对应的高精地图车道线相匹配的方式能够准确确定出当前视觉传感器是否处于车道线模糊、缺失等场景下，进而能够准确确定视觉传感器当前状态是否为失效状态。