[发明专利]车辆定位的方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种车辆定位的方法，其特征在于，所述方法应用于电子设备，所述电子设备与车辆通信连接，所述车辆搭载有多种感知传感器，所述感知传感器至少包括：视觉传感器和GNSS类传感器，所述视觉传感器用于确定视觉车道线和车辆视觉定位位姿，所述GNSS类传感器用于确定车辆导航定位位姿，所述方法包括：

获取当前视觉车道线；

根据所述当前视觉车道线判断所述视觉传感器的当前状态是否为失效状态；

若确定所述视觉传感器的当前状态为失效状态，则获取当前车辆导航定位位姿和对应的车辆导航偏置位姿，所述车辆导航偏置位姿是根据距离当前周期最近的历史定位周期内的历史车辆融合定位位姿和历史车辆导航定位位姿计算出来的，在所述距离当前周期最近的历史定位周期内，所述视觉传感器的状态为有效状态；

根据所述当前车辆导航定位位姿和对应的车辆导航偏置位姿计算当前车辆融合定位位姿。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前视觉车道线判断所述视觉传感器的当前状态是否为失效状态，包括：

计算所述当前视觉车道线与对应的高精地图车道线的匹配度；

若所述匹配度小于预设匹配度阈值，则确定所述视觉传感器的当前状态为失效状态；

若所述匹配度大于或等于所述预设匹配度阈值，则确定所述视觉传感器的当前状态为有效状态。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述若确定所述视觉传感器的当前状态为失效状态，则获取当前车辆导航定位位姿和对应的车辆导航偏置位姿，包括：

若确定所述视觉传感器的当前状态为失效状态，则判断所述视觉传感器的失效时间是否在预设时间段范围内；

若确定在所述预设时间段范围内，则获取当前车辆导航定位位姿和对应的车辆导航偏置位姿。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取对应的车辆导航偏置位姿，包括：

获取距离当前定位周期最近的历史定位周期内的历史车辆融合定位位姿和历史车辆导航定位位姿；

根据所述历史车辆融合定位位姿和所述历史车辆导航定位位姿计算历史车辆导航偏置位姿；

将所述历史车辆导航偏置位姿确定为所述对应的车辆导航偏置位姿。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述历史车辆融合定位位姿和所述历史车辆导航定位位姿计算历史车辆导航偏置位姿，包括：

计算所述历史车辆导航定位位姿与所述历史车辆融合定位位姿的第一差值；

将所述第一差值确定为历史车辆导航偏置位姿。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前车辆导航定位位姿和对应的车辆导航偏置位姿计算当前车辆融合定位位姿，包括：

计算所述当前车辆导航定位位姿与所述对应的车辆导航偏置位姿的第二差值；

将所述第二差值确定为所述当前车辆融合定位位姿。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若所述视觉传感器的状态为有效状态，则还包括：

根据当前车辆视觉定位位姿和所述当前车辆导航定位位姿计算当前车辆融合定位位姿；

根据所述当前车辆融合定位位姿和所述当前车辆导航定位位姿计算当前车辆导航偏置位姿；

将所述当前车辆导航偏置位姿确定为在未来定位周期内所述视觉传感器的状态为无效状态时对应的车辆导航偏置位姿；所述未来定位周期为距离当前定位周期为预设时间段范围内的未发生的定位周期。