[发明专利]选择性端部执行器模块化附接装置

说明书

在本公开中，描述了用于实现多个装置的模块化附接件的系统和设备。在一个方面，设备可以包括具有远侧端部和近侧端部的中心轨道。该设备可以进一步包括与近侧端部联接的第一凸缘和与远侧端部联接的第二凸缘。该设备可以进一步包括绕中心轨道并在第一凸缘和第二凸缘之间设置的套环。该设备可以进一步包括与套环连接的至少一个臂，并且该至少一个臂可以被构造成与模块化附接件连接。

相关申请的交叉引用

本申请要求2018年11月20日提交的题为“SELECTIVE END EFFECTOR MODULARATTACHMENT DEVICE”的美国临时申请序列第62/770,133号和2019年11月19日提交的题为“SELECTIVE END EFFECTOR MODULATOR ATTACHMENT DEVICE”的美国专利申请序列第16/688,365号的权益，这些专利申请通过引用明确地整体并入本文。

技术领域

本公开涉及被构造用于组装操作的机器人，并且更具体地涉及被构造用于与用于组装操作的机械臂连接的部件。

背景技术

比如汽车、卡车或飞机等运输结构采用大量内部和外部节点。这些节点为汽车、卡车和飞机提供结构，并对加速和制动等各种动作生成或产生的多种不同类型的力做出适当响应。这些节点也提供支撑。不同尺寸和几何形状的节点可以集成在运输结构中，例如，以提供面板、挤压件和/或其它结构之间的接口。因此，节点是运输结构的一体的零部件。

大多数节点必须以安全、设计良好的方式与另一零部件或结构联接或牢固接合。为了牢固地将节点与另一零部件或结构连接，该节点可能需要经历一个或更多个过程，以便为该节点与另一零部件或结构连接做准备。例如，可以在接口处加工节点，以便与各种其它零部件或结构连接。过程的再一些示例包括表面准备操作、热处理、电涂、电镀、阳极氧化、化学蚀刻、清洁、载体去除、粉末去除等等。

为了产生运输结构(例如，车辆、飞机、地铁系统等)，可以在构建节点之后执行一个或更多个组装操作。例如，节点可以与一零部件连接，例如，以便形成运输结构的一部分(例如，车辆底盘等)。这种组装可以涉及在组装系统的一个或更多个公差阈值内的精确度，例如，以便确保节点与零部件牢固连接，并且因此可以令人满意地生产运输结构。

当机器人(例如，机械臂)执行组装操作时，机器人可以与不同节点、零部件和/或不同几何形状(例如，不同形状、大小、尺寸等)的其它结构接合。因此，需要一种方案来使得机器人能够与不同的节点、零部件和/或其它结构接合，并且使得机器人能够执行各种组装操作。

发明内容

本公开总体上涉及与运输结构的生产相关联地执行的组装操作。这种组装操作可以包括节点(例如，增材制造的节点)与零部件和/或其它结构的连接。因为运输结构要安全、可靠等等，所以精确执行与运输结构生产相关的各种组装操作的方案可能是有益的。这种对各种组装操作的方案可以由至少一个机械臂来执行，该至少一个机械臂可以经由计算机生成的指令来指示。因此，计算机可以实施各种技术来生成用于至少一个机械臂的指令，该指令在至少一个机械臂执行各种组装操作时使得至少一个机械臂被正确定位。

在本公开中，描述了用于实现多个装置的模块化附接件的系统和设备。在一些实施例中，设备可以包括具有远侧端部和近侧端部的中心轨道。该设备可以包括与近侧端部连接的第一凸缘。该设备可以包括与远侧端部连接的第二凸缘。该设备可以包括绕中心轨道并在第一凸缘和第二凸缘之间设置的套环。该设备可以包括与套环连接的至少一个臂，并且该至少一个臂被构造成与模块化附接件连接。