[发明专利]基于机器人视觉在门窗喷涂行业新型的喷涂方法及其喷涂装置

权利要求书

1.基于机器人视觉在门窗喷涂行业新型的喷涂方法，其特征在于：其具体步骤如下：

X101：图像数据获取：通过外围设备获取工件的数据，把获取的数据形成图像存储在存储单元中，并从存储单元中读取该图像；

X102：对该图形进行处理；

X103：判断工件：截取目标图像，判断该工件是否是门窗板件，否则进行删除处理并重复步骤X101至步骤X103，是则进行下一步；

X104：轨迹生成：对门窗板件进行轨迹生成，目标点坐标转换成为机器人的基座标系，传输给机器人的控制系统。

2.根据权利要求1所述的基于机器人视觉在门窗喷涂行业新型的喷涂方法，其特征在于：所述的步骤X101的具体步骤为：

a：通过RS485接线完成光栅与机器人数据模块的硬件接线；

b：在软件中设置存储单元，把从外围设备中获取的数据，存储到存储单元中。

3.根据权利要求1所述的基于机器人视觉在门窗喷涂行业新型的喷涂方法，其特征在于：所述的步骤X102的具体步骤为：

a：消除干扰因素，如板件的支撑架、挂钩以及干扰板件类；

b：对于图像面的轨迹中生成的最小线段、最小圆弧进行上设置；

c：对于图像边的轨迹中生成的最小线段、最小圆弧进行上设置；

d：对于图像沟槽的轨迹中生成的最小线段、最小圆弧进行上设置。

4.根据权利要求1所述的基于机器人视觉在门窗喷涂行业新型的喷涂方法，其特征在于：所述的步骤X102需要对图形进行灰度化、中值滤波、干扰像素类处理。

5.利用权利要求1至4中任一项所述的基于机器人视觉在门窗喷涂行业新型的喷涂方法的喷涂装置，其特征在于：包括：

图像采集单元(101)：图像数据从外围设备中获取并转变为图存储到存储单元中；

图像处理单元(102)：对存储单元的图像进行处理，并生成机器人基座标系的坐标；

执行单元(103)：机器人接收到图像处理处理后的轨迹并需要进行生成轨迹与工件的实际位置进行标定。

6.根据权利要求5所述的喷涂装置，其特征在于：所述的外围设备可为光幕。

7.根据权利要求5所述的喷涂装置，其特征在于：所述的执行单元在机器人执行的程序与实际程序偏差较大时，需要再次标定，从而得到相对准确的轨迹。