[发明专利]内撑夹紧式机器人夹具装置及其高尔夫球杆头打磨设备

说明书

内撑夹紧式机器人夹具装置及其高尔夫球杆头打磨设备，内撑夹紧式机器人夹具装置包括驱动组件和推动组件，以及弹性夹头，推动组件包括相连接的增力杠杆和拉杆，驱动组件和增力杠杆连接、且增力杠杆转动设置在夹具装置上，拉杆部分位于弹性夹头内，弹性夹头设有涨套，夹紧物套设在涨套外表面上，拉杆一端的最大外径＞涨套内径；驱动组件带动增力杠杆转动在夹具装置上，增力杠杆带动拉杆在弹性夹头内进行往复移动；在往复移动中，拉杆一端逐渐接触并撑开涨套，弹性夹头的涨套在夹紧物内撑开并撑紧夹紧物；或者，拉杆一端逐渐远离涨套，涨套松开夹紧物。本发明使用内撑夹紧式夹具夹紧高尔夫球杆头，一次夹装即可满足整个球杆头的打磨要求。

技术领域

本发明涉及一种内撑夹紧式机器人夹具装置及其高尔夫球杆头打磨设备。

背景技术

目前常用的高尔夫球杆头打磨夹具为仿形定位式，只能完成球杆头表面整体60％～70％的打磨工作，导致球杆头表面打磨不完整，需要多次反复装夹。此外，大部分常用的机器人五轴都具有±120度的角度极限，传统的夹具由于五轴角度的极限，无法完成球杆头的整只打磨。

中国专利文献号CN208340040U于2019.01.08公开一种高尔夫球杆头打磨系统，包括多轴机器人、打磨机构和上料台，多轴机器人上设置有打磨夹具；还包括换边装置，换边装置包括换边支架、换边气缸和换边压板，换边支架相对固定设置，换边气缸连接换边压板、并驱动换边压板往复运动，以夹紧高尔夫球杆头于换边支架与换边压板之间；上料台上设置有双层上料装置，该双层上料装置包括上载板和下载板，上载板和下载板分别配套有相应的推移气缸，以分别驱动上载板和下载板往复移动，上载板和/或下载板上设置有定位工装。该结构存在上述的不足。因此有待进一步改进。

发明内容

本发明的目的旨在提供一种表面打磨完整、内撑夹紧度高、安装灵活快捷，有效解决现有球杆头表面打磨不完整的具有内撑夹紧式机器人夹具装置的高尔夫球杆头打磨设备，以克服现有技术中的不足之处。

按此目的设计的一种内撑夹紧式机器人夹具装置，包括驱动组件和推动组件，以及弹性夹头，推动组件包括相连接的增力杠杆和拉杆，驱动组件和增力杠杆连接、且增力杠杆转动设置在夹具装置上，拉杆部分位于弹性夹头内，弹性夹头设有用于装配夹紧物的涨套，夹紧物套设在涨套外表面上，拉杆一端的最大外径＞涨套内径；其中，驱动组件带动增力杠杆转动在夹具装置上，且增力杠杆在转动中带动拉杆在弹性夹头内进行往复移动；在往复移动中，拉杆一端逐渐接触并撑开涨套，弹性夹头的涨套在夹紧物内撑开并撑紧夹紧物；或者，拉杆一端逐渐远离涨套，涨套收缩复位并松开夹紧物。

驱动组件至少为气缸，气缸包括缸体和活塞，活塞设有活塞杆，活塞杆和增力杠杆连接；在缸体内进行充气，活塞推动增力杠杆，且增力杠杆在夹具装置上转动，增力杠杆进而带动拉杆在弹性夹头内移动。

缸体一侧设有固定板，活塞杆贯穿固定板，固定板对应拉杆设有连接板，连接板对应增力杠杆设有连接座和转动件，连接座内设有安装槽，连接座一侧抵靠在连接板上，增力杠杆部分安装在安装槽内，且转动件贯穿安装槽、增力杠杆，以使增力杠杆转动设置在夹具装置上。

增力杠杆一端设有定位槽，拉杆对应定位槽设有定位块，定位块插入定位槽内、且二者固定连接。

内撑夹紧式机器人夹具装置，还包括和弹性夹头装配的连接底块，连接底块位于连接座底部，连接底块对应弹性夹头设有凹槽，弹性夹头部分安装在凹槽内，且连接底块和连接座共同夹持弹性夹头。

连接板和固定板之间的夹角A为135°。

拉杆接触涨套的一端设有倒锥形的拉杆头。

按此目的设计的一种具有上述内撑夹紧式机器人夹具装置的高尔夫球杆头打磨设备，包括高尔夫球杆头，高尔夫球杆头设有管柄内孔，高尔夫球杆头的管柄内孔套设在涨套外表面上，涨套在撑大中撑紧高尔夫球杆头的管柄内孔，以夹紧高尔夫球杆头。