[发明专利]一种多段式可变幅剪枝方法

权利要求书

1.一种多段式可变幅剪枝方法，其特征在于：该方法利用多段式可变幅剪枝装置，装置包括移动平台、底座、剪枝部件和控制面板四个部分；移动平台为在果树行间行走的机动车辆；底座包含横梁和竖梁；剪枝部件为多段剪枝部件，包括剪枝顶梢部件、剪枝上部件与剪枝中下部件，剪枝中下部件包括中部件和下部件，通过调整所述各剪枝部件位姿形成不同的几何形状，对果树进行多种树形的修剪，并且通过各自驱动器调节剪枝部件与移动平台的横向及纵向距离以适应果树树冠位置的远近和高低；其中的剪枝中下部件包括剪枝中部件和下部件，所述剪枝中部件和下部件共用一个动力输出装置，即由同一个液压马达驱动同一个四连杆轴颈曲轴转动，该四连杆轴颈曲轴包括四个轴颈，剪枝中、下部件的剪枝刀具分别由长、短动刀构成，中部件剪枝刀具和下部件剪枝刀具中的长动刀分别铰接一个长连杆，所述长连杆的另一端与所述四连杆轴颈曲轴中的不同轴颈铰接，中部件剪枝刀具和下部件剪枝刀具中的短动刀分别铰接一个短连杆，所述短连杆的另一端与所述四连杆轴颈曲轴中的其余两个不同轴颈铰接，由此形成四个曲柄连杆机构；该方法包括通过同一个液压马达同一个四连杆轴颈曲轴转动，从而带动中、下两个剪枝部件的长动刀和短动刀同时工作，四把动刀的往复移动通过四个曲柄连杆机构实现，四个曲柄与曲轴轴颈均为铰链连接；当伸缩液压缸控制中、下两个剪枝部件以铰链为中心往复摆动时，长、短动刀的运动不受干涉。

2.根据权利要求1所述的多段式可变幅剪枝方法，将所述多段剪枝部件中的剪枝上部件、剪枝中下部件中的中部件和下部件调整到相互平行且与地面垂直，顶梢剪枝部件与地面平行，对果树树冠按侧面墙式形状进行剪枝。

3.根据权利要求1所述的多段式可变幅剪枝方法，将所述多段剪枝部件中的剪枝上部件、剪枝中下部件中的中部件和下部件调整到相互平行且与地面形成一定夹角，顶梢剪枝部件与地面平行，对果树树冠按梯形形状进行剪枝。

4.根据权利要求1所述的多段式可变幅剪枝方法，将所述多段剪枝部件中的顶梢剪枝部件、剪枝上部件、剪枝中下部件中的中部件、下部件组合构成多边形形状，对果树树冠按类球形多边形形状进行剪枝。

5.根据权利要求1所述的多段式可变幅剪枝方法，将所述多段剪枝部件中的顶梢剪枝部件、剪枝上部件、剪枝中下部件组合成不同的几何形状，对果树树冠按该几何形状进行剪枝。

6.根据权利要求1所述的多段式可变幅剪枝方法：各个液压缸的动作控制通过控制相应的液压电磁阀完成。

7.根据权利要求1所述的方法：整个液压系统由单独的液压泵站控制。