[发明专利]一种用于测量灵巧手抓持压力的装置

权利要求书

1.一种用于测量灵巧手抓持压力的装置，包括手型的抓取构件，其特征在于，抓取构件包括手掌和手指，手指与待抓取物体相接触的一侧设有第一气囊，手掌与待抓取物体相接触的一侧设有第二气囊，手指内设有辅助气体流通的导管，导管与第一气囊和第二气囊均连通，导管远离手指的指尖的一端设有鼓膜，鼓膜上连接有压力测量构件。

2.根据权利要求1所述的一种用于测量灵巧手抓持压力的装置，其特征在于，第一气囊为球形结构，第一气囊的部分结构嵌设在手指内部，第一气囊凸出手指的部分呈半球状。

3.根据权利要求1所述的一种用于测量灵巧手抓持压力的装置，其特征在于，鼓膜为球壳状结构，鼓膜的刚度小于导管的刚度。

4.根据权利要求1所述的一种用于测量灵巧手抓持压力的装置，其特征在于，导管沿手指的长度方向排布。

5.根据权利要求1或2或3或4所述的一种用于测量灵巧手抓持压力的装置，其特征在于，压力测量构件为电信号压力传感器。

6.根据权利要求1或2或3或4所述的一种用于测量灵巧手抓持压力的装置，其特征在于，第二气囊为球形结构，第二气囊的部分结构嵌设在手掌内部，第二气囊凸出手掌的部分呈半球状。

7.根据权利要求1或2或3或4所述的一种用于测量灵巧手抓持压力的装置，其特征在于，第一气囊和第二气囊均由橡胶制成。