[发明专利]一种拣货路径规划方法、装置、设备和存储介质

权利要求书

1.一种拣货路径规划方法，其特征在于，包括：

获取拣货任务中各待拣货物的尺寸参数、装箱约束条件和载货容器的尺寸参数；

根据各待拣货物的尺寸参数、装箱约束条件及载货容器的尺寸参数确定所述各待拣货物的三维装箱方案；

根据所述三维装箱方案和各待拣货物的仓储位置进行路径规划，确定拣货路径。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述待拣货物的尺寸参数包括长度、宽度及高度；所述装箱约束条件包括是否允许长度向上放置，是否允许宽度向上放置，是否允许高度向上放置；所述载货容器的尺寸参数包括长度、宽度和高度。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据各待拣货物的尺寸参数及装箱约束条件，和载货容器的尺寸参数确定所述各待拣货物的三维装箱方案包括：

根据各待拣货物的尺寸参数、装箱约束条件和载货容器的尺寸参数将三维装箱问题分解为三个背包问题依次求解，以确定所述三维装箱方案。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据各待拣货物的尺寸参数、装箱约束条件和载货容器的尺寸参数将三维装箱问题分解为三个背包问题依次求解，以确定所述三维装箱方案包括：

以所述载货容器的宽为背包容量，以所述各待拣货物的集合为待装入背包的货物集合，以所述各待拣货物在所述载货容器的宽度方向的可能宽度为每个货物的重量，以所选待拣货物的体积为背包货物总价值，求解背包问题，将所述各待拣货物组合成多个优条，得到优条集合；

以所述载货容器的长为背包容量，以所述优条集合的各优条为待装入背包的货物集合，以每个优条在所述载货容器的长度方向的可能长度为每个货物的重量，以所选优条的体积为背包货物总价值，求解背包问题，将所述优条集合中的所有优条组合成多个优层，得到优层集合；

以所述载货容器的高为背包容量，以所述优层集合中的各优条为待装入背包的货物集合，以每个优层在所述载货容器的高度方向的可能高度为每个货物的重量，以所选优层的体积为背包货物总价值，求解背包问题，根据优层集合中所有的优层生产一个优箱，得到三维的装箱方案。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述三维装箱方案和各待拣货物的仓储位置进行路径规划，确定拣货路径，包括：

获取所述三维装箱方案中各优层的待拣货物的仓储位置；

计算各优层中的待拣货物的最短拣货路径；

按照各优层的排列顺序将各优层的待拣货物的最短路径叠加作为拣货路径。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述计算各优层中的待拣货物的最短拣货路径，包括：

采用A-Star算法计算各优层中的待拣货物的最短拣货路径。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在获取拣货任务中各待拣货物的尺寸参数、装箱约束条件和载货容器的尺寸参数之前，所述方法还包括：

接收货物订单，并锁定所述订单中待拣货物的库存；

根据被锁定库存的待拣货物的仓储位置所在的区域生成至少一个拣货任务。

8.一种拣货路径规划装置，其特征在于，包括：

数据获取模块，用于获取拣货任务中各待拣货物的尺寸参数、装箱约束条件和载货容器的尺寸参数；

装箱方案确定模块，用于根据各待拣货物的尺寸参数及装箱约束条件，和载货容器的尺寸参数确定所述各待拣货物的三维装箱方案；

路径规划确定模块，用于根据所述三维装箱方案和各待拣货物的仓储位置进行路径规划，确定拣货路径。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述待拣货物的尺寸参数包括长度、宽度及高度；所述装箱约束条件包括是否允许长度向上放置，是否允许宽度向上放置，是否允许高度向上放置；所述载货容器的尺寸参数包括长度、宽度和高度。