[发明专利]一种四旋翼水空两栖无人艇

说明书

本发明属于遥控无人艇技术领域，具体涉及一种四旋翼水空两栖无人艇。本发明采用多旋翼系统，巧妙地将无人艇与无人机结合在一起，通过设计类似于双体船的两个浮体，增强了稳定性；通过四个支架与两个平台固定的设计，分别搭载旋翼模块和水下推进模块，两个模块应用两套控制系统，互不影响，能提高无人艇的工作效率。本发明用来取水样监测水质，可轻易跨越障碍物，在复杂的水域环境中进行作业，具有较强的续航力，实现水空两栖，全方位，多角度采集水样。本发明的电池模块和取的水样都会放置在底部平台，可降低无人艇重心增强稳定性。

技术领域

本发明属于遥控无人艇技术领域，具体涉及一种四旋翼水空两栖无人艇。

背景技术

水环境的实时检测技术已经提上了环境保护科学的日程安排，人们迫切需要一种实时自动检测湖泊或河流水质污染的技术，省去繁琐的人力物力，增强智能性与可靠性，同时可以在更广阔的水域中执行水质监测工作。现如今的无人水质监测设备存在如下一些问题：

⑴国内有专门的无人水质监测船，但是对于船来讲，它的航行区域受到限制，在一些沼泽、滩涂等地，水质监测船完全不能工作。

⑵国外目前有较为先进的无人机水质监测设备，其可以在沼泽或是高山峡谷等复杂的水域环境中进行作业，但是无人机的续航力限制了它的活动区域。

发明内容

本发明的目的在于提供结合无人艇与无人机的特点，可轻易跨越障碍物，在复杂的水域环境中进行作业，具有较强的续航力，实现水空两栖，全方位，多角度采集水样的一种四旋翼水空两栖无人艇。

本发明的目的通过如下技术方案来实现：包括旋翼模块、水下推进模块和底部框架；所述的底部框架两侧的下方安装有浮体，底部框架左右两侧的上方分别设有两个支架；所述的支架上部开设有连接孔；所述的旋翼模块包括两根旋翼梁和上部平台，每根旋翼梁分别通过底部框架左右两侧上方的两个支架上部的连接孔，在旋翼梁左右两端安装有旋翼；所述的上部平台包括第一中央平台；所述的第一中央平台通过四根连接梁分别与四个支架连接，在第一中央平台上搭载有自平衡装置、定位模块及旋翼控制模块；所述的水下推进模块包括底部平台；所述的底部平台包括第二中央平台；所述的第二中央平台通过四根连接梁分别与四个支架连接，在第二中央平台上搭载有电池模块、水下推进器的信号系统及控制系统；所述的第二中央平台前后两端下方设有支撑板；所述的支撑板左右两端分别与底部框架左右两侧的支架连接；所述的支撑板底部设有推进器支撑架，在第二中央平台前后两端的推进器支撑架之间搭载有水下推进器。

本发明还可以包括：

所述的第一中央平台上、与第一中央平台相连的连接梁上及支撑板上均开设有减轻孔。

本发明的有益效果在于：

本发明采用多旋翼系统，巧妙地将无人艇与无人机结合在一起，通过设计类似于双体船的两个浮体，增强了稳定性；通过四个支架与两个平台固定的设计，分别搭载旋翼模块和水下推进模块，两个模块应用两套控制系统，互不影响，能提高无人艇的工作效率。本发明用来取水样监测水质，可轻易跨越障碍物，在复杂的水域环境中进行作业，具有较强的续航力，实现水空两栖，全方位，多角度采集水样。本发明的电池模块和取的水样都会放置在底部平台，可降低无人艇重心增强稳定性。本发明的上部平台搭载有自平衡装置及定位模块，当四旋翼水空两栖无人艇浮在水面上的时候，水下推进器可以实现无人艇的快速移动，若取水地点较远，可通过遥控旋翼飞行到达目的地。

附图说明

图1为一种四旋翼水空两栖无人艇的三维视图。

图2为一种四旋翼水空两栖无人艇的轴测图。

图3为一种四旋翼水空两栖无人艇的侧视图。

图4为一种四旋翼水空两栖无人艇的俯视图。

图5为一种四旋翼水空两栖无人艇的仰视图。