[发明专利]基于机器视觉的变流器底部盖板的检测装置及系统

说明书

本发明中公开了基于机器视觉的变流器底部盖板的检测装置及系统，包括用于采集变流器底部盖板图片的相机，与相机相连的用于保存图片的存储组件，包括设置在相机下方并用于带动相机沿检测路径做往返运动的移动组件，移动组件与控制组件相连；控制组件，还具有根据相机所处的位置以及变流器的型号，计算变流器底部盖板上待测的多个检查点在检测路径上对应的定位点，以控制移动组件在做往返运动过程中在检测路径上对应的定位点进行停顿，以供相机采集变流器底部盖板上对应的检查点的图片，从而实现了大型变流器底部的多位置移动视觉检测，解决了现有的人工逐个采集变流器底部盖板效率不高，且记录数据无系统管理存储，后期难以查询分析的技术问题。

技术领域

本发明涉及变流器底部盖板的检测领域，尤其涉及基于机器视觉的变流器底部盖板的检测装置及系统。

背景技术

变流器底盖板是产品的外挂部件，是生产中需要重点把关的部位。变流器底部有6块不同用途的底部盖板。每块盖板上用10颗以上的螺丝进行紧固，同时有门锁锁定方便拆装。部分螺丝设置有安全锁线，这些装配细节均需要检查员逐个确认，并拍照记录。目前采用人工逐个检测并拍照的方式，效率不高，且记录数据无系统管理存储，后期难以查询分析。目前视觉检测技术主要应用生产线、自动检测设备中，针对体积较小的产品，检测时对产品有较高的位置固定要求，即使不做定位的场景也要求产品能完全处于相机的视野范围内。大范围视觉检测系统的传统方案是采用龙门架固定相机，精确移动定位到各检测点拍照检测。变流器的生产是离散多工位作业，变流器不动作业员流动，采用龙门架系统需要一个比工位台架更大的专用区域摆放检测设备。传统方案占用生产场地，并且增加行车二次转运作业，会在检测工位形成瓶颈工序。因此，需要一种可在现场多工位间移动作业、能完成整个变流器底部检测、体积小的视觉检测装置。

发明内容

本发明提供了基于机器视觉的变流器底部盖板的检测装置及系统，用于解决现有的人工逐个检测变流器底盖板效率不高，且记录数据无系统管理存储，后期难以查询分析的技术问题。

为解决上述技术问题，本发明提出的技术方案为：

一种基于机器视觉的变流器底部盖板的检测装置，包括用于采集变流器底部盖板图片的相机，与相机相连的用于保存所述图片的存储组件，包括设置在相机下方并用于带动所述相机沿检测路径做往返运动的移动组件，所述移动组件与控制组件相连；

所述控制组件，用于根据相机所处的位置以及变流器底部盖板的规格，计算变流器底部盖板上待测的多个检查点在检测路径上对应的定位点，以控制所述移动组件在做往返运动过程中在所述检测路径上对应的定位点进行停顿，以供所述相机采集变流器底部盖板上对应的检查点的图片。

优选的，所述移动组件包括自动导航底盘和激光雷达，所述相机和激光雷达均设置在所述自动导航底盘上，所述自动导航底盘与和激光雷达均与所述控制组件连接；

所述激光雷达用于测量所述相机在SLAM(simultaneous localization andmapping，即时定位与地图构建)地图上的实时位置，并将所述相机的实时位置发送给所述控制组件；

所述控制组件用于通过变流器底部盖板的规格和位置，并使用SLAM算法在激光雷达的扫描地图上标注变流器底部盖板多个检查点的位置；所述控制组件还用于根据所述相机的实时位置以及变流器底部盖板多个检查点的位置，计算变流器底部盖板上待测的多个检查点在检测路径上对应的定位点；并根据所述定位点控制所述自动导航底盘在检测路径上往返运动和在所述检测路径上对应的定位点进行停顿，以供所述相机采集变流器底部盖板上对应的检查点的图片。

优选的，所述移动组件还包括三轴电缸平台、X轴测距仪、Y轴测距仪；所述三轴电缸平台、X轴测距仪和Y轴测距仪均设置在自动导航底盘上，所述三轴电缸平台、X轴测距仪、Y轴测距仪均与所述控制组件连接；

X轴、Y轴测距仪用于测量出相机到变流器台架边缘的两条固定边的距离，并将所述相机到变流器台架两条固定边的距离发送给控制组件；