[发明专利]基于机器视觉的变流器底部盖板的检测装置及系统

权利要求书

1.一种基于机器视觉的变流器底部盖板的检测装置，包括用于采集变流器底部盖板图片的相机，与相机相连的用于保存所述图片的存储组件，其特征在于，包括设置在相机下方并用于带动所述相机沿检测路径做往返运动的移动组件，所述移动组件与控制组件相连；

所述控制组件，用于根据相机所处的位置以及变流器底部盖板的规格，计算变流器底部盖板上待测的多个检查点在检测路径上对应的定位点，以控制所述移动组件在做往返运动过程中在所述检测路径上对应的定位点进行停顿，以供所述相机采集变流器底部盖板上对应的检查点的图片。

2.根据权利要求2所述的基于机器视觉的变流器底部盖板的检测装置，其特征在于，所述移动组件包括自动导航底盘和激光雷达，所述相机和激光雷达均设置在所述自动导航底盘上，所述自动导航底盘与和激光雷达均与所述控制组件连接；

所述激光雷达用于测量所述相机在SLAM地图上的实时位置，并将所述相机的实时位置发送给所述控制组件；

所述控制组件用于通过变流器底部盖板的规格和位置，并使用SLAM算法在激光雷达的扫描地图上标注变流器底部盖板多个检查点的位置；所述控制组件还用于根据所述相机的实时位置以及变流器底部盖板多个检查点的位置，计算变流器底部盖板上待测的多个检查点在检测路径上对应的定位点；并根据所述定位点控制所述自动导航底盘在检测路径上往返运动和在所述检测路径上对应的定位点进行停顿，以供所述相机采集变流器底部盖板上对应的检查点的图片。

3.根据权利要求2所述的基于机器视觉的变流器底部盖板的检测装置，其特征在于，所述移动组件还包括三轴电缸平台、X轴测距仪、Y轴测距仪；所述三轴电缸平台、X轴测距仪和Y轴测距仪均设置在自动导航底盘上，所述三轴电缸平台、X轴测距仪、Y轴测距仪均与所述控制组件连接；

X轴测距仪、Y轴测距仪用于测量出相机到变流器台架边缘的两条固定边的距离，并将所述相机到变流器台架两条固定边的距离发送给控制组件；

所述控制组件还用于根据所述相机到变流器台架边缘的两条固定边的距离计算出相机在变流器底部的精确位置，进而根据相机在变流器底部的精确位置，以及变流器底部盖板的规格和位置计算出相机与检查点之间的位置偏差，并根据所述位置偏差计算出三轴电缸平台的移动修正距离值，再根据所述移动修正距离值控制所述三轴电缸平台移动到所述检查点处以修正相机与检查点的位置。

4.根据权利要求3中所述的基于机器视觉的变流器底部盖板的检测装置，其特征在于，所述变流器上方设置有一用于悬吊所述变流器，以便于所述检测装置移动到所述变流器底盖板的检查点处进行检测的吊梁，所述吊梁下端还设置有一用于支撑所述吊梁，并限制所述检测装置偏离所述变流器的台架，所述台架边缘上相邻的三边还设置有与检测装置上的X轴测距仪、Y轴测距仪高度一致的激光反射板；所述X轴测距仪、Y轴测距仪均为激光测距仪；所述X轴测距仪、Y轴测距仪用于发射激光到变流器台架的相邻两边的激光反射板上，并根据激光从所述激光反射板上反射回的时间差测量出相机到变流器台架边缘的两条固定边的距离。

5.根据权利要求4所述的基于机器视觉的变流器底部盖板的检测装置，其特征在于，所述三轴电缸平台上设置有旋转伸缩组件，所述相机通过旋转伸缩组件设置在所述三轴电缸平台上，所述控制组件还用于控制三轴电缸平台上的旋转伸缩组件调整相机的高度、方向以使得相机能够达到变流器侧面的检查点处，进而采集到变流器侧面的检查点的图片。