[发明专利]云台控制方法及系统在审
| 申请号： | 201911117264.4 | 申请日： | 2019-11-15 |
| 公开（公告）号： | CN110825124A | 公开（公告）日： | 2020-02-21 |
| 发明（设计）人： | 杭丽君;王冲;何远彬;沈磊;闫东;韩晓明;虞航斌;黄龙 | 申请（专利权）人： | 杭州电子科技大学;睿魔智能科技（深圳）有限公司 |
| 主分类号： | G05D3/12 | 分类号： | G05D3/12 |
| 代理公司： | 深圳市精英专利事务所 44242 | 代理人： | 刘贻盛 |
| 地址： | 310000*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 控制 方法 系统 | ||
1.一种云台控制方法，应用于三轴云台，其特征在于，所述云台控制方法包括：
获取云台各轴的转动状态；
根据所述转动状态控制云台以限制云台中间旋转轴的转动，使其关节角位于预设阈值区间内。
2.如权利要求1所述的云台控制方法，其特征在于，所述根据所述转动状态控制云台以限制云台中间旋转轴的转动，使其关节角位于预设阈值区间内，包括：
判断获取的云台中间旋转轴的关节角是否在预设阈值区间内；
当云台中间旋转轴的关节角在预设阈值区间外时，锁定云台另外两旋转轴，并控制中间旋转轴转动以使其关节角位于预设阈值区间内。
3.如权利要求2所述的云台控制方法，其特征在于，所述控制中间旋转轴转动以使其关节角位于预设阈值区间内之后，还包括：解除对云台另外两旋转轴的锁定。
4.如权利要求2所述的云台控制方法，其特征在于，所述控制中间旋转轴转动以使其关节角位于预设阈值区间内具体为：根据获取的中间旋转轴的转动角度实时调整该中间旋转轴的转动，以使其关节角位于预设阈值区间内。
5.如权利要求1所述的云台控制方法，其特征在于，所述获取云台各轴的转动状态具体为：利用磁编码器获取云台各轴的关节角角度，且利用惯性测量单元获取云台中间旋转轴的转动角度和位置。
6.一种云台控制系统，用于控制内设有控制器的三轴云台，其特征在于，包括：
磁编码器，用于获取云台各轴的关节角角度；
惯性测量单元，用于获取云台中间旋转轴的转动角度和位置；
所述云台的控制器与惯性测量单元和磁编码器连接，用于根据所获取的关节角角度和转动角度控制云台以限制云台中间旋转轴的转动，使其关节角位于预设阈值区间内。
7.如权利要求6所述的云台控制系统，其特征在于，所述控制器包括：
判断单元，用于判断云台中间旋转轴的关节角是否在预设阈值区间内；
锁定单元，用于当云台中间旋转轴的关节角在预设阈值区间外时，锁定云台另外两旋转轴；
调整单元，用于根据获取的中间旋转轴的转动角度实时调整该中间旋转轴的转动，以使其关节角位于预设阈值区间内。
8.如权利要求7所述的云台控制系统，其特征在于，所述控制器还包括解锁单元，用于在控制中间旋转轴位于预设阈值区间内后，解除对云台另外两旋转轴的锁定。
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