[发明专利]一种载人爬楼机

说明书

本发明提出的一种载人爬楼机，其中架体第一侧铰接有第一电动伸缩杆，第二侧铰接有第二电动伸缩杆，座椅底部一侧与第一电动伸缩杆固定连接，座椅第二侧与第一电动伸缩杆顶部固定连接，座椅底部和架体之间设有缓冲减震组件，座椅上设有倾角传感器，架体上设有接近开关传感器，架体底部第一侧设有滚轮移动机构，架体底部第二侧设有长度可调节的星轮。本发明中滚轮移动和星轮爬楼两者相互独立，可快速爬楼和移动，而且在爬楼过程中可使座椅处于水平状态避免人体重心偏移，此外，星轮的长度可进行调节，适应于不同尺寸的楼梯，连接杆上设有刻度有利于调节星轮的长度。

技术领域

本发明涉及爬楼机器人技术领域，具体涉及一种载人爬楼机。

背景技术

载人爬楼机常使用星轮进行爬楼，但楼梯的尺寸往往存在差异，而星轮尺寸一般都是固定的，因此，在爬楼的过程中因为楼梯台阶之间存在尺寸差，从而星轮在不同台阶处的落点位置不同而发生爬楼爪踏空和整体的跌落情况。

发明内容

基于背景技术存在的技术问题，本发明提出的一种载人爬楼机。

本发明提出的一种载人爬楼机，包括架体、座椅和控制器，架体第一侧铰接有第一电动伸缩杆，第二侧铰接有第二电动伸缩杆，座椅底部一侧与第一电动伸缩杆固定连接，座椅第二侧与第一电动伸缩杆顶部固定连接，座椅底部和架体之间设有缓冲减震组件，座椅上设有倾角传感器；

架体上设有接近开关传感器，架体底部第一侧设有转动设有第一转轴，第一转轴两端分别设有第一滚轮，第一转轴一侧的架体上设有第一驱动电机，第一驱动电机驱动连接第一转轴以驱动第一转轴转动，第一驱动电机一侧的架体上设有角度传感器；

架体底部第二侧转动设有第二转轴，第二转轴两端分别设有长度可调节的星轮，第二转轴一侧的架体上设有第二驱动电机，第二驱动电机驱动第二转轴以驱动第二转轴转动；

接近开关传感器、倾角传感器均信号连接控制器，控制器分别控制第一驱动电机、第二驱动电机、第一电动伸缩杆和第二电动伸缩杆。

优选地，星轮包括星轮壳、多个第三电动伸缩杆、多个连接杆和多个第二滚轮，多个第三电动伸缩杆等间隔设置在星轮壳内，多个第三电动伸缩杆和多个连接杆一一对应，第三电动伸缩杆的伸出端与对应的连接杆第一端固定连接，连接杆另一端伸出星轮壳并与对应的第二滚轮固定连接，连接杆上设有刻度，控制器控制连接第三电动伸缩杆。

优选地，第一电动伸缩杆的数量为两个，两个第一电动伸缩杆对称分布，第二电动伸缩杆的数量为两个，两个第二电动伸缩杆对称分布。

优选地，座椅包括椅背、坐垫板和扶手，椅背上设有转动连接有把手，椅背和把手之间设有锁紧位置的锁紧组件，把手上设有用于控制第二驱动电机转动方向的第一开关和用于控制第二驱动电机转速的第二开关，扶手上设有用于控制第一驱动电机转动方向的第三开关和用于控制第一驱动开关转速的第四开关，控制器分别控制连接第一开关、第二开关、第三开关和第四开关。

与现有技术相比，本发明中滚轮移动和星轮爬楼两者相互独立，可快速爬楼和移动，而且在爬楼过程中可使座椅处于水平状态避免人体重心偏移，此外，星轮的长度可进行调节，适应于不同尺寸的楼梯，连接杆上设有刻度有利于调节星轮的长度。

附图说明

图1为本发明中的星轮的结构示意图。

图2为本发明提出的一种载人爬楼机的结构示意图。

具体实施方式

参照图1和2，本发明提出的一种载人爬楼机，包括架体1、座椅2和控制器，架体1第一侧铰接有第一电动伸缩杆3，第二侧铰接有第二电动伸缩杆4，座椅2底部一侧与第一电动伸缩杆3固定连接，座椅2第二侧与第一电动伸缩杆3顶部固定连接，座椅2底部和架体1之间设有缓冲减震组件，座椅2上设有倾角传感器；