[发明专利]墙壁打磨方法及打磨机器人

说明书

本发明公开了一种墙壁打磨方法及打磨机器人，墙壁打磨方法包括以下步骤：机器人沿墙面移动、并探测得到墙面的平整度数据；机器人获取、并得到进行打磨操作的初始打磨数据；基于平整度数据对初始打磨数据进行修正、以得到执行打磨数据；机器人根据执行打磨数据对墙面进行打磨操作。打磨机器人采用前述的墙壁打磨方法进行打磨操作。打磨时，机器人首先沿墙面移动，以获取当前墙面的实际情况；然后，针对实际的墙面情况对初始打磨数据进行修正，以得到执行打磨数据，以与实际的墙面情况适应，避免因墙面凹凸不平等原因导致打磨后打磨质量不达标等问题；一方面能够实现自动化打磨操作，提升打磨效率，另一方面保证打磨质量的稳定性，保证施工质量。

技术领域

本发明涉及建筑施工技术领域，特别是涉及一种墙壁打磨方法及打磨机器人。

背景技术

墙面打磨指在腻子批刮上墙后，为了使墙面的平整度更高，表面更细致、均匀，从而对腻子进行打磨的操作。墙面打磨不仅关系到墙面的最终平整度，同时也是解决墙面装修中出现微小瑕疵问题的重要手段。

墙面打磨作业通常由人工手持砂纸或人工手持电动式打磨机进行打磨，这种作业方式存在如下缺点：

一、打磨面积小，处理同一面积时需要多次处理，打磨效率低，打磨质量也很大程度上取决于操作人员的作业水平；

二、劳动强度大，刮下来的腻子粉尘会导致工作环境恶化，如腻子粉尘容易进入呼吸道，也会给皮肤带来损害，若长期工作容易出现职业病的问题。

发明内容

基于此，有必要提供一种墙壁打磨方法及打磨机器人；该墙壁打磨方法能够实现自动化打磨，并能够根据墙面进行打磨参数的自动匹配；该打磨机器人采用前述的墙壁打磨方法进行打磨操作。

其技术方案如下：

一方面，提供了一种墙壁打磨方法，包括以下步骤：

机器人沿墙面移动、并探测得到墙面的平整度数据；

机器人获取、并得到进行打磨操作的初始打磨数据；

基于平整度数据对初始打磨数据进行修正、以得到执行打磨数据；

机器人根据执行打磨数据对墙面进行打磨操作；

所述初始打磨数据包括初始位姿数据和初始点阵数据，所述执行打磨数据包括执行位姿数据和执行点阵数据；

在基于所述平整度数据对所述初始打磨数据进行修正、以得到执行打磨数据的过程中，包括以下步骤：

基于所述平整度数据对所述初始位姿数据进行修正、以得到所述执行位姿数据；

基于所述平整度数据对所述初始点阵数据进行修正、以得到所述执行点阵数据。

上述墙壁打磨方法，打磨时，机器人首先沿墙面移动，以获取当前墙面的实际情况；然后，针对实际的墙面情况对初始打磨数据进行修正，以得到执行打磨数据，以与实际的墙面情况进行适应，从而避免因墙面凹凸不平等原因导致打磨后打磨质量不达标等问题；一方面能够实现自动化打磨操作，提升打磨效率，另一方面也保证了打磨质量的稳定性，保证施工质量。

下面进一步对技术方案进行说明：

在其中一个实施例中，所述机器人设有打磨头，所述打磨头采用S形走线的方式进行打磨。

在其中一个实施例中，机器人设有打磨头，初始点阵数据包括初始参考点的数据，初始参考点设有至少两个，执行点阵数据包括执行参考点的数据，执行参考点设有至少两个、并与初始参考点对应，平整度数据包括平整参考点的数据，平整参考点设有至少两个、并与初始参考点对应，在基于平整度数据对初始点阵数据进行修正、以得到执行点阵数据的过程中，包括以下步骤：

基于平整度数据获取平整参考点的数据；