[发明专利]一种可变杆长的机械臂

说明书

本发明公开了一种可变杆长的机械臂，它解决了现有机械臂的杆长固定、机构连接比较复杂、安装繁琐的问题，具有机械臂的杆长可变、结构简单的效果。其技术方案为：包括基座，所述基座上方安装法兰，所述法兰上方通过第一关节转动连接大臂的一端，法兰能够带动第一关节360°旋转；所述大臂的另一端与肘关节转动连接，所述肘关节通过第二关节连接液压伸缩杆的一端，液压伸缩杆的另一端连接第三关节，且液压伸缩杆安装紧固装置，所述紧固装置能够自动收紧或放松，以对液压伸缩杆进行固定或松开。

技术领域

本发明涉及工业机器人领域，尤其涉及一种可变杆长的机械臂。

背景技术

当前工业机器人发展迅速，工业机器人技术已经渗透到各行各业中，逐步取代人工，工业机器人技术已经是社会发展不可或缺的一部分。现有的机械臂具有多个控制结构，即旋转、夹取、伸缩等。

但是，发明人发现，现有机械臂在远近不同工作距离上有所欠缺，主要表现在机械臂的杆长固定、机构连接比较复杂、安装繁琐等不足。

发明内容

为了克服现有技术的不足，本发明提供了一种可变杆长的机械臂，其具有机械臂的杆长可变、结构简单的效果。

本发明采用下述技术方案：

一种可变杆长的机械臂，包括基座，所述基座上方安装法兰，所述法兰上方通过第一关节转动连接大臂的一端，法兰能够带动第一关节360°旋转；

所述大臂的另一端与肘关节转动连接，所述肘关节通过第二关节连接液压伸缩杆的一端，液压伸缩杆的另一端连接第三关节，且液压伸缩杆安装紧固装置，所述紧固装置能够自动收紧或放松，以对液压伸缩杆进行固定或松开。

进一步的，所述紧固装置包括对称设置的固定部和活动部，所述固定部和活动部的两端分别通过液压缸相连，液压缸能够带动活动部远离或靠近固定部。

进一步的，所述固定部和活动部之间形成圆形空间。

进一步的，所述第一关节与大臂的连接端安装关节电机，在关节电机的驱动下实现大臂的前后摆动。

进一步的，所述大臂与肘关节的连接端安装关节电机，在关节电机的驱动下实现肘关节的前后摆动。

进一步的，所述第二关节与肘关节通过轴间连接，且第二关节连接电机，通过电机实现第二关节在设定范围内旋转。

进一步的，所述第三关节安装于液压伸缩杆端部，且第三关节连接关节电机，第三关节能够在关节电机的驱动下前后摆动。

进一步的，所述肘关节内部设有空腔，所述空腔内设有自动补油保压回路。

进一步的，所述肘关节上方固定有激光测距传感器。

进一步的，所述法兰侧面设有角度传感器。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

(1)本发明安装液压伸缩杆，能够实现机械臂的杆长可变，能够满足机器人在工作中对不同杆长的工作要求；

(2)本发明的液压伸缩杆安装固定装置，能够保持伸缩杆的伸缩强度；

(3)本发明的法兰具有角度传感器，能够实时监测转动角度；肘关节安装激光测距传感器，可精准测量液压伸缩杆的伸长量。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本申请的进一步理解，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。

图1为本发明实施例一的结构示意图；

图2为本发明实施例一的自动补油保压回路示意图；