[发明专利]一种四自由度包装印刷用夹持机器人

权利要求书

1.一种四自由度包装印刷用夹持机器人，包括第一水平组件(4)，其特征在于：所述第一水平组件(4)包括第二矩形固块(40)，所述第二矩形固块(40)的右侧设有第三矩形固块(41)，所述第二矩形固块(40)的顶部设有垂直组件(5)，所述垂直组件(5)包括第一滑动固块(50)，所述第一滑动固块(50)的顶部设有第二水平组件(6)，所述第二水平组件(6)包括第四矩形固块(60)，所述第四矩形固块(60)的前侧靠近顶部边缘的位置设有对称分布的第二滑杆(62)；还包括套设于所述第二滑杆(62)圆周外壁的滑动组件(7)，所述滑动组件(7)包括第三滑动固块(70)，所述第三滑动固块(70)的底部设有第二U形块(71)，所述第二U形块(71)的底部设有旋转组件(8)，所述旋转组件(8)包括第一固定板(80)，所述第一固定板(80)的顶部靠近前侧边缘且位于两侧边缘的位置设有对称分布的支撑立板(82)，两个所述支撑立板(82)的顶部设有对称分布的第二支撑板(83)，两个所述第二支撑板(83)的之间设有夹持组件(9)，所述夹持组件(9)包括气缸(90)、第一夹件(93)和第二夹件(94)。

2.根据权利要求1所述的四自由度包装印刷用夹持机器人，其特征在于：所述第二矩形固块(40)的表面且靠近前后两侧边缘的位置开设有对称分布的第一滑槽(400)和第三滑槽(402)，所述第一滑槽(400)和所述第三滑槽(402)之间设有第二滑槽(401)，所述第二滑槽(401)的左侧开设有第二通孔(403)，所述第三矩形固块(41)的表面且位于右侧边缘的位置开设有第一凹槽(410)，所述第一凹槽(410)的左侧中心处开设有第三通孔(411)，所述第一凹槽(410)内壁的底部设有第一电机(1)，所述第一凹槽(410)输出轴的端部设有第一丝杆(12)，所述第一凹槽(410)的输出轴穿过所述第三通孔(411)且与所述第一丝杆(12)同轴连接，所述第一丝杆(12)的另一端与所述第二通孔(403)转动连接。

3.根据权利要求2所述的四自由度包装印刷用夹持机器人，其特征在于：所述第一滑动固块(50)的顶部且靠近前后两侧边缘的位置设有对称分布的第一滑杆(51)，所述第一滑杆(51)的顶部设有第一支撑板(52)，所述第一支撑板(52)的表面中心处开设有第四通孔(520)，所述第一支撑板(52)的顶部中心处设有第二固定板(15)，所述第二固定板(15)的顶部设有第三电机(10)，所述第三电机(10)输出轴的端部设有第二丝杆(13)，所述第三电机(10)的输出轴依次穿过所述第二固定板(15)和所述第四通孔(520)且与所述第二丝杆(13)同轴连接，所述第一滑动固块(50)的底部中间处设有凸块(53)，所述凸块(53)的左侧水平开设有第二螺纹孔(530)，所述第二螺纹孔(530)的形状尺寸与所述第一丝杆(12)的形状尺寸相适配，且所述凸块(53)与所述第一丝杆(12)螺纹连接，所述凸块(53)与所述第二滑槽(401)滑动连接。

4.根据权利要求3所述的四自由度包装印刷用夹持机器人，其特征在于：所述第四矩形固块(60)的表面开设有第二凹槽(600)，所述第二凹槽(600)的前侧中心处开设有第五通孔(601)，所述第二凹槽(600)的底部设有第二电机(2)，所述第二电机(2)输出轴的端部设有第三丝杆(14)，所述第二电机(2)的输出轴穿过所述第五通孔(601)且与所述第三丝杆(14)同轴连接。

5.根据权利要求4所述的四自由度包装印刷用夹持机器人，其特征在于：所述第四矩形固块(60)的右侧设有第二滑动固块(61)，所述第二滑动固块(61)的表面且靠近前后两侧边缘的位置开设有对称分布的第六通孔(610)，两个所述第六通孔(610)之间开设有第二螺纹孔(611)，所述第二螺纹孔(611)的形状尺寸与所述第二丝杆(13)的形状尺寸相适配，所述第二滑动固块(61)与所述第二丝杆(13)螺纹连接，所述第二滑动固块(61)与所述第一滑杆(51)滑动连接，所述第二滑杆(62)的端部设有限位块(63)，所述限位块(63)的前侧中心处开设有第七通孔(630)，所述第三丝杆(14)的端部与所述第七通孔(630)转动连接。