[发明专利]一种单自由度关节臂运动试验台

权利要求书

1.一种单自由度关节臂运动试验台，其特征在于：包括伺服驱动系统、减速箱（4）、电机底座、轴套式编码器（7）、传动轴（9）、关节臂（11）、铝型材底座（18）；

所述伺服驱动系统用于提供动力控制关节臂（11）运动轨迹；

所述减速箱（4）用于伺服驱动系统中交流伺服电机（3）的降速和增大输出转矩；

所述电机底座用于固定和支撑交流伺服电机（3）与减速箱（4）；

所述轴套式编码器（7）用于监测减速箱（4）的输出转角与转速；

所述传动轴（9）用于连接固定关节臂（11），并将交流伺服电机（3）输出动力传至关节臂（11）；

所述关节臂（11）用于模拟工业机器人单关节的运动情况；

所述铝型材底座（19）用于固定和支撑伺服驱动系统、减速箱（4）、电机底座、轴套式编码器（7）、传动轴（9）、关节臂（11）。

2.根据权利要求1所述的单自由度关节臂运动试验台，其特征在于：所述伺服驱动系统包括驱动器底座（1）、伺服驱动器（2）、交流伺服电机（3）；其中驱动器底座（1）设有的通孔Ⅰ（1-2）通过外六角螺栓与伺服驱动器（2）连接，驱动器底座（1）设有直槽口Ⅰ（1-1）通过T型螺栓与铝型材底座（18）连接，用于将伺服驱动器（2）固定在铝型材底座（18）上；交流伺服电机（3）的动力输出轴Ⅰ（3-2）与减速箱（4）的动力输入孔（4-2）通过键连接，用于传递交流伺服电机（3）的动力，交流伺服电机（3）的法兰盘Ⅰ（3-1）上设有的通孔Ⅱ（3-3）通过内六角螺栓与减速箱（4）的后端法兰盘（4-1）上的通孔（4-3）连接，用于将交流伺服电机（3）与减速箱（4）连接固定在一起。

3.根据权利要求1所述的单自由度关节臂运动试验台，其特征在于：所述减速箱（4）包括后端法兰盘（4-1）、动力输入孔（4-2）、通孔Ⅲ（4-3）、前端法兰盘（4-4）、动力输出轴Ⅱ（4-5）、通孔Ⅳ（4-6）、齿轮箱（4-7）、法兰盘圆台（4-8）；其中齿轮箱（4-7）前端装有前端法兰盘（4-4）、后端装有后端法兰盘（4-1），前端法兰盘（4-4）前端装有法兰盘圆台（4-8）用于与电机底座的连接板（5）配合；后端法兰盘（4-1）上设有的通孔（4-3）与交流伺服电机（3）的法兰盘Ⅰ（3-1）上设有的通孔Ⅱ（3-3）通过内六角螺栓连接，用于连接固定交流伺服电机（3）与减速箱（4）；前端法兰盘（4-4）上设有的通孔Ⅳ（4-6）与电机底座的连接板（5）上的通孔Ⅴ（5-2）通过内六角螺栓连接，用于将减速箱（4）和交流伺服电机（3）固定在电机底座上；动力输入孔（4-2）与交流伺服电机（3）的动力输出轴Ⅰ（3-2）通过键配合连接，用于传递交流伺服电机（3）的动力；动力输出轴Ⅱ（4-5）用于安装轴套式编码器（7），并用于通过刚性联轴器（8）与传动轴（9）连接。

4.根据权利要求1所述的单自由度关节臂运动试验台，其特征在于：所述电机底座包括连接板（5）、加强筋（16）、固定板（17）；其中连接板（5）中部通孔Ⅵ（5-3）与减速箱（4）的法兰盘圆台（4-8）配合，用于支撑减速箱（4）；连接板（5）中部通孔Ⅵ（5-3）外周均布四个通孔Ⅴ（5-2），通过内六角螺栓与减速箱（4）上的四个通孔Ⅳ（4-6）连接，用于连接固定减速箱（4）；连接板（5）下方对称分布着四个沉头孔，其中沉头孔Ⅰ（5-4）通过沉头螺栓与加强筋（16）上螺纹孔Ⅳ（16-1）连接，沉头孔Ⅱ（5-5）通过沉头螺栓与固定板（17）上螺纹孔Ⅵ（17-1）连接，加强筋（16）上螺纹孔Ⅴ（16-2）通过沉头螺栓与固定板（17）上沉头孔Ⅲ（17-2）连接固定，固定板（17）上设有通孔Ⅸ（17-3）通过T型螺栓与铝型材底座（18）连接，将整个电机底座固定在铝型材底座（18）上。

5.根据权利要求1所述的单自由度关节臂运动试验台，其特征在于：所述轴套式编码器（7）套在减速箱（4）的动力输出轴Ⅱ（4-5）上，编码器连接件（6）的直槽口Ⅲ（6-2）通过螺钉与轴套式编码器（7）的螺纹孔Ⅱ（7-1）连接固定；编码器连接件（6）的直槽口Ⅱ（6-1）通过螺钉与电机底座中连接板（5）的螺纹孔Ⅰ（5-1）连接。