[发明专利]一种旅游陪伴的智能仿生机器人

说明书

本申请公开了一种旅游陪伴的智能仿生机器人，通过在机器人的行走装置中设置下肢滚转组件和小腿转动组件，实现了机器人的转向、抬腿等动作，能够使机器人攀登台阶以及在具有坡度的道路环境下行走，扩大了伴游机器人的伴游地域范围，能够更好的为游客进行服务并降低服务成本；并且，利用拉线轮和拉线的方式进行力传动，结构复杂度低于齿轮结构，力传动稳定性高于传送带结构，提高了机器人的行走和攀登台阶过程的安全性和稳定性；另外，在不同功能的组件中使用专属电机进行单独控制，增加了机器人的动作灵活性。

技术领域

本申请涉及智能旅游技术领域，特别涉及旅游陪伴的智能仿生机器人。

背景技术

随着人类对智能化技术研究的成果越来越多，这些技术也越来越多的出现在人类生活中，减轻人们的重复性劳动，提高达成目标的效率，增强人们的体验等等。其中，AI机器人是智能化技术中的一个方面，随着图像识别技术、语音识别技术以及各类传感器的稳步发展，机器人也已经逐渐应用到了人类生活领域中的方方面面，并对人类生活的影响程度愈来愈高。

例如一些超市已投入了导购机器人，人们通过对机器人进行语音讲话或操作机器人触摸屏来发出关于查询有无目标商品、目标商品位置及价格等问题，机器人识别后给予回答，并对目标商品的位置进行语音指示，或移动带路引领顾客到达目标商品所在位置等。

又例如，在一些旅游景区也投入了伴游机器人，也称导游机器人。导游机器人能够依据游客通过语音讲话或触摸屏操作表达出的需求，生成游览路线，并引导游客按照游览路线在景区内游览观光，并在途经的景点处为用户进行相关的历史及典故的讲解介绍，回答用户提出的关于景点的问题等。

然而，目前的AI机器人，无论是导购机器人还是导游机器人，其均采用驱动车轮的方式来实现机器人的移动。然而对于导购机器人来说，其移动的区域主要是一个平面，没有台阶等需要攀爬的路段，而对于导游机器人来说，由于景区的地势地形错综复杂，通常都会有台阶，而上述车轮式机器人就无法越过台阶，因此大大限制了导游机器人的导游区域范围，只能在一个小范围的平面区域内引导游客进行游览，而无法到达通过台阶等阶跃式起伏段连接的其他景点。若采用多个不同的机器人并分别安置在不同的平面区域内对游客进行导览，则既会增大机器人的投入成本，也会因为台阶的原因而需要频繁地更换导游机器人导致的游客游览体验的降低。

发明内容

(一)申请目的

基于此，为了扩大伴游机器人的行走空间范围，以伴随或带领游客在景区内更好地进行旅游观光，同时不提高机器人的投入数量，避免成本的大幅提高，本申请公开了以下技术方案。

(二)技术方案

本申请提供了一种旅游陪伴的智能仿生机器人，包括：上体功能装置和至少两个下肢行走装置；

所述上体功能装置装有游客定位系统，并与所述至少两个下肢行走装置活动连接；

所述下肢行走装置包括下肢滚转组件、大腿抬落侧摆组件、小腿转动组件、小腿支撑组件和脚部组件；其中，

所述下肢滚转组件包括：髋部滚转转轴、髋部拉线辅轮、髋部拉线主轮、滚转驱动电机，其中，所述髋部滚转转轴的上端转动连接于所述上体功能装置底部，所述髋部拉线辅轮固定于所述髋部滚转转轴的上端，所述髋部拉线主轮与所述滚转驱动电机的电机轴连接，并通过拉线与所述髋部拉线辅轮连接；

所述大腿抬落侧摆组件的上端与所述髋部滚转转轴的下端固定连接，下端与所述小腿支撑组件铰接；

所述小腿转动组件包括：膝部转轴、膝部拉线辅轮、膝部拉线主轮和旋转驱动电机，其中，所述膝部转轴固定于所述小腿支撑组件的上部并与所述大腿抬落侧摆组件转动连接，所述膝部拉线辅轮与所述膝部转轴相固定，所述膝部拉线主轮与所述旋转驱动电机的电机轴连接，并通过拉线与所述膝部拉线辅轮连接；

所述脚部组件与所述小腿支撑组件连接。