[发明专利]全向避障方法及无人飞行器

说明书

本发明实施例涉及一种全向避障方法及无人飞行器,应用于无人飞行器的全向避障方法包括：首先获取无人飞行器的飞行速度信息，然后根据获取到的飞行速度信息，调整多个不同方向的摄像头的图像帧率，进而可根据调整后的摄像头的图像帧率，对所述无人飞行器进行全向避障。通过上述调整后的摄像头的图像帧率，使飞行方向信息对应的所述摄像头的图像帧率大幅度的提高，进而提升了远距离避障精确度，在视觉避障处理性能一定的情况下，无人飞行器能够更好的进行全向避障。

【技术领域】

本发明涉及无人飞行器技术领域，尤其涉及一种全向避障方法及无人飞行器。

【背景技术】

随着无人飞行器航拍技术的不断发展，越来越多的消费级无人飞行器也正在生产研制。无人飞行器也逐步日趋普及。操控无人飞行器的方式很较多，比如通过遥控器、手机、电脑等移动终端操控。

在实现本发明的过程中，发明人发现相关技术至少存在以下问题：随着无人飞行器技术的发展，真正的全向避障要求支持前方、下方、后方、左方、右方和上方6个方向，远距离避障精确度越高，要求图像的分辨率越大，而分辨率越大，对视觉避障处理性能的要求越高。然而视觉避障处理总体性能是有限的，现有技术无法解决避障镜头过多，视觉避障性能不足的问题。

【发明内容】

为了解决上述技术问题，本发明实施例提供一种在视觉避障处理性能一定的情况下，提升无人飞行器远距离避障精确度的全向避障避障方法及无人飞行器。

为解决上述技术问题，本发明实施例提供以下技术方案：一种全向避障方法，应用于无人飞行器，述无人飞行器包括多个不同方向的摄像头，所述方法包括：获取所述无人飞行器的飞行速度信息；

根据所述飞行速度信息，调整多个不同方向的所述摄像头的图像帧率；

根据调整后的所述摄像头的图像帧率，对所述无人飞行器进行全向避障。

可选地，所述根据所述飞行速度信息，调整多个不同方向的所述摄像头的图像帧率，包括：

根据所述飞行速度信息，得到所述无人飞行器的飞行方向信息；

根据所述飞行方向信息，调整多个不同方向的所述摄像头的图像帧率。

可选地，所述飞行速度信息包括不同方向对应的飞行速度；

所述根据所述飞行速度信息，得到所述无人飞行器的飞行方向信息，包括：

将不同方向对应的所述飞行速度与预设速度阈值作对比处理；

若其中一个飞行速度大于所述预设速度阈值，则将所述其中一个飞行速度对应的飞行方向作为所述飞行方向信息。

可选地，所述无人飞行器的每个飞行方向上设置均设置有若干摄像头；

所述根据所述飞行方向信息，调整多个不同方向的所述摄像头的图像帧率，包括：

根据所述飞行方向信息，提取出无人飞行器的当前飞行方向；

将与所述当前飞行方向对应的所述摄像头的图像帧率提高；

将其他方向对应的所述摄像头的图像帧率降低。

可选地，所述将与所述当前飞行方向对应的所述摄像头的图像帧率提高，包括：

将与所述当前飞行方向对应的所述摄像头的图像帧率提高至最大值；

所述将其他方向对应的所述摄像头的图像帧率降低，包括：

将与将其他方向对应的所述摄像头的图像帧率降低至最大值的一半。

可选地，所述将与所述当前飞行方向对应的所述摄像头的图像帧率提高，包括：