[发明专利]介入手术机器人导管自动夹紧打开装置

说明书

本发明公开了一种介入手术机器人导管自动夹紧打开装置，包括导管夹持端和检测端：导管夹持端包括步进电机、舵机、主动摩擦轮、从动摩擦轮、舵机连杆、导轨连接板、微型直线导轨、滑块、从动轮连接件、拉簧等；检测端连接消毒盒的盒盖，盒盖处于盖住状态时，检测端发出关闭信号；盒盖处于打开状态时，检测端发出打开信号；舵机接收到打开信号和关闭信号后，带动舵机连杆以及从动轮连接件实现主动摩擦轮与从动摩擦轮的分离以及重新咬合。本发明装置用于介入手术中对导管的夹紧和松开自动控制，使得机器人的推进装置可以快速更换球囊或支架导管，方便医生操作，同时具有整体结构简单、紧凑，便于拆装组合的优点。

技术领域

本发明涉及微创血管介入手术技术领域，具体的说，涉及对于介入手术中机器人从端对导管的自动夹紧松开的控制技术，更具体的说，涉及一种介入手术机器人导管自动夹紧打开装置。

背景技术

全球每年有近3000万人死于心脑血管疾病，占所有疾病死亡率的30％左右，其中，我国患有心脑血管疾病人数近3亿。心脑血管疾病已经成为人类疾病死亡的三大原因之一，严重影响着国民健康和人们的正常生活。

心脑血管微创介入疗法是针对心脑血管疾病的主要治疗手段。和传统外科手术相比，有着切口小、术后恢复时间短等明显优势。心脑血管介入手术是由医生手动将导管、导丝以及支架等器械送入病患体内来完成治疗的过程。

但是介入手术存在以下两点问题，第一，在手术过程中，由于DSA会发出X射线，医生体力下降较快，注意力及稳定性也会下降，将导致操作精度下降，易发生因推送力不当引起的血管内膜损伤、血管穿孔破裂等事故，导致病人出现生命危险；第二，长期电离辐射的积累伤害会大幅地增加医生患白血病、癌症以及急性白内障的几率。医生因为做介入手术而不断积累射线的现象，已经成为损害医生职业生命、制约介入手术发展不可忽视的问题。

而通过借助机器人技术能够有效应对上述这一问题，还可以大幅提高手术操作的精度与稳定性，同时能够有效降低放射线对介入医生的伤害，降低术中事故的发生几率。因此，心脑血管介入手术辅助机器人越来越多的被人们所关注，逐渐成为当今各科技强国在医疗机器人领域的重点研发对象。

但是目前现有的血管介入手术机器人存在有如下几个方面的问题：(1)结构相对比较臃肿复杂，安装不便，不够灵活方便；(2)球囊或支架导管夹紧打开不方便，需要手动操作。

因此如何改进现有的血管介入手术机器人的结构以克服上述诸多问题，是本领域技术人员的一个重要研究方向。

发明内容

本发明提供的一种介入手术机器人导管自动夹紧打开装置，其目的在于解决现有血管介入手术机器人在导管夹紧松开结构上的不足，没有自动完成此功能的缺陷，以及现有技术操作较为复杂，不方便临床使用等问题。

为此，本发明的目的在于提出一种介入手术机器人导管自动夹紧打开装置，包括导管夹持端和检测端：

所述导管夹持端包括步进电机、舵机、主动摩擦轮和从动摩擦轮；所述步进电机和所述舵机均固定于外壳上；所述步进电机与所述主动摩擦轮相连接，所述主动摩擦轮与所述从动摩擦轮适配咬合，所述步进电机带动所述主动摩擦轮转动，进而带动所述从动摩擦轮转动，实现所述主动摩擦轮与所述从动摩擦轮之间导管的推送和撤出；所述舵机的输出轴上连接有一舵机连杆；所述外壳上固定有一导轨连接板，所述导轨连接板上方安装有一微型直线导轨，所述微型直线导轨上安装有一滑块，所述滑块上方安装有一从动轮连接件，所述从动轮连接件上套装有所述从动摩擦轮，所述从动轮连接件与所述导轨连接板之间连接有一拉簧；所述舵机连杆与所述从动轮连接件相抵接；

所述检测端连接消毒盒的盒盖，所述盒盖处于盖住状态时，所述检测端发出关闭信号；所述盒盖处于打开状态时，所述检测端发出打开信号；