[发明专利]对象定位方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

本申请提供一种对象定位方法、装置、电子设备及存储介质。本申请提供的对象定位方法应用于终端设备，终端设备包括摄像头，首先通过摄像头获取待测图像，然后根据待测图像以及预设检测模型确定目标检测信息，所确定的目标检测信息包括待测对象在预设相机坐标系中三维位置信息，最后根据三维位置信息确定待测对象与终端设备之间的相对位置数据，以使终端设备根据相对位置数据对待测对象进行定位。本申请提供的对象定位方法能够对待测对象三维检测的同时实现定位，通过对待测对象实现定位，能够为数字测图技术应用于自动化和智能化技术领域提供重要的技术支持，例如，为智能化驾驶、增强现实等领域提供关键的技术支持。

技术领域

本申请涉及计算机视觉技术领域，尤其涉及一种对象定位方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

随着计算机视觉技术的快速发展与广泛应用，目标检测成为一个较为活跃的研究领域。对于目标的检测通常分为航拍图像与地拍图像的目标对象检测。

对于地拍图像的目标检测来说，目前大都集中于图像检索与场景分析，其关注点在于针对目标对象的结构特征的提取以及表示，而少有技术对地拍图像的目标对象实现三维检测及定位。

然而，对地拍图像的目标对象进行检测及定位是将数字测图技术应用于目前快速发展的自动化及智能化技术领域过程中亟需解决的技术问题。

发明内容

本申请提供一种对象定位方法、装置、电子设备及存储介质，用以解决现有技术中无法实现三维目标检测以及定位的技术问题。

第一方面，本申请提供一种对象定位方法，应用于终端设备，所述终端设备包括摄像头，所述方法包括：

获取待测图像，所述待测图像包括目标图像，所述目标图像为待测对象所对应的图像，所述摄像头用于获取所述待测图像；

根据所述待测图像以及预设检测模型确定目标检测信息，所述目标检测信息包括所述待测对象在预设相机坐标系中三维位置信息，所述预设相机坐标系为所述摄像头对应的坐标系；

根据所述三维位置信息确定所述待测对象与所述终端设备之间的相对位置数据，以使所述终端设备根据所述相对位置数据对所述待测对象进行定位。

一种可能的设计中，在所述根据所述三维位置信息确定所述待测对象与所述终端设备之间的相对位置数据之后，还包括：

根据所述相对位置数据确定车辆的行驶路线，以使所述车辆避让所述待测对象，所述终端设备为所述车辆。

可选地，在所述根据所述三维位置信息确定所述待测对象与所述终端设备之间的相对位置数据之后，还包括：

根据所述相对位置数据确定增强现实内容的叠加位置信息，以根据所述增强现实内容、现实场景图像以及所述叠加位置信息显示增强现实场景图像，所述现实场景图像为所述摄像头拍摄的图像，所述现实场景图像中包括所述目标图像。

一种可能的设计中，所述根据所述待测图像以及预设检测模型确定目标检测信息，包括：

根据所述待测图像以及预设检测模型确定所述目标图像在预设图像坐标系中的二维信息，所述二维信息用于表征所述目标图像在所述待测图像中的相对位置；

根据所述二维信息以及预设相机坐标系与所述预设图像坐标系之间的映射关系确定所述三维位置信息。

一种可能的设计中，在所述根据所述待测图像以及预设检测模型确定目标检测信息之前，还包括：

利用标注数据训练集对预设卷积神经网络进行训练以生成所述预设检测模型，其中，所述标注数据训练集包括多个训练图像以及标注标示框信息，所述标注标示框信息包括标注标示框位置信息、标注标示框大小信息以及标注观察角信息，所述标注标示框信息用于标记目标图像在所述训练图像中的位置。