[发明专利]水下云台、水下成像系统及水下机器人

权利要求书

1.一种水下云台，其特征在于，包括：

壳体，形成有密封腔，所述壳体上设有透明壳窗；

安装机构，设置在所述密封腔内，用于安装成像设备；

所述密封腔内填充有透明液体，所述透明液体的折射率与所述水下云台所处环境中的水的折射率相同或近似，且所述透明液体为不导电的抗腐蚀液体。

2.根据权利要求1所述的水下云台，其特征在于，所述安装机构包括：

安装杆，与所述壳体固定连接；

Z轴转向架，与所述安装杆转动连接；

Y轴转向架，与所述Z轴转向架转动连接；

X轴转向架，其一端与所述Y轴转向架转动连接，另一端用于安装所述成像设备。

3.根据权利要求2所述的水下云台，其特征在于，所述安装机构还包括：

防抖机构，所述防抖机构包括至少一个检测补偿单元；

所述X轴转向架、Y轴转向架和Z轴转向架中的至少一个上设置所述检测补偿单元，用于对所述水下云台在X、Y、Z三个维度中的至少一个维度上进行增稳补偿。

4.根据权利要求3所述的水下云台，其特征在于，所述检测补偿单元包括：

角度传感器，用于检测其所在转向架偏离标定方向的角度；

驱动器，与所述角度传感器信号连接，用于在接收到角度传感器发送的角度信号后驱动所述转向架转回至所述标定方向。

5.根据权利要求1所述的水下云台，其特征在于，所述安装机构包括：

安装基座，固定设置在所述壳体内；

转盘，配置在所述安装基座上且能够相对所述安装基座转动，用于安装所述成像设备；

驱动电机，用于驱动所述转盘转动。

6.根据权利要求1所述的水下云台，其特征在于，还包括：

推动器，配置在所述壳体上，用于驱动所述壳体移动。

7.根据权利要求1 所述的水下云台，其特征在于，所述壳窗为平面壳窗或球面壳窗。

8.根据权利要求1所述的水下云台，其特征在于，所述壳体为球形壳体，所述密封腔为球形空腔或方形空腔；或者

所述壳体为方形壳体，所述密封腔为方形空腔或球形空腔。

9.根据权利要求1所述的水下云台，其特征在于，所述壳体为透明壳体。

10.根据权利要求1所述的水下云台，其特征在于，所述密封腔的压强大于大气压强。

11.根据权利要求1所述的水下云台，其特征在于，所述透明液体为纯净物或混合物。

12.一种水下成像系统，其特征在于，包括如权利要求1-11中任一所述的水下云台和成像设备，所述成像设备安装在所述安装机构上，所述成像设备用于透过所述透明壳窗摄像。

13.一种水下机器人，其特征在于，包括如权利要求12所述的水下成像系统。