[发明专利]一种洗衣机的减速方法、系统、存储介质及洗衣机

权利要求书

1.一种用于洗衣机的减速方法，其特征在于，包括以下步骤：

数据获取，包括获取当前位置X_i，获取当前位置的速度V_i，获取当前位置与终点位置X_n的距离S_i，其中i＝1,2,……，n-1，n≥2；

数据计算，包括计算当前位置Xi减速停止到达终点位置X_n所需制动加速度A_i及所需控制力F_i；

控制减速，包括根据所需控制力F_i控制电机减速。

2.如权利要求1所述的减速方法，其特征在于，还包括以下步骤：

初始化，洗衣机启动减速后，在数据获取步骤前，令i＝1，从第一位置X_i开始；

下一位置跳转，在控制减速步骤后令i＝i+1，返回数据获取步骤，进行下一位置的运行。

3.如权利要求2所述的减速方法，其特征在于，还包括以下步骤：

锁定步骤，当i＝n时，到达终点位置X_n，以锁定方式防止内筒在负载下转动。

4.如权利要求3所述的减速方法，其特征在于，所述锁定方式为，锁定制动力或锁定机构。

5.一种用于洗衣机的减速系统，其特征在于，包括：

位置获取模块，被配置成用于获取当前位置X_i以及当前位置与终点位置Xn的距离S_i，

速度获取模块，被配置成用于获取当前位置的速度V_i；

计算模块，被配置成用于计算当前位置Xi减速停止达到终点位置X_n所需制动加速度A_i及所需控制力F_i；

控制模块，被配置成用于根据计算模块计算的所需控制力F_i控制电机减速。

6.如权利要求5所述的减速系统，其特征在于，所述控制模块还被配置成用于以锁定方式防止内筒在负载下转动，所述锁定方式包括锁定制动力或锁定机构。

7.如权利要求6所述的减速系统，其特征在于，所述计算模块还被配置成用于计算输出锁定控制力，所述控制模块还被配置成用于对电机施加锁定控制力，防止内筒转动。

8.如权利要求6所述的减速系统，其特征在于，所述控制模块还被配置成用于驱动锁定机构动作，防止内筒转动。

9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于：所述计算机程序被处理器执行如权利要求1-4任一项所述的方法。

10.一种洗衣机，其特征在于，包括洗衣机本体和电子设备，所述电子设备包括：处理器；

存储器；以及程序，其中所述程序被存储在所述存储器中，并且被配置成由处理器执行，所述程序包括用于执行如权利要求1-4任一项所述的方法；

所述洗衣机本体包括内筒，外筒，电机，所述电机带动内筒转动，所述内筒用于容纳投放物；还包括定位器Y₀，及相对所述定位器Y₀周向运动的沿周向布置的多个应答器Y₁,Y₂,…，Y_i，…，Y_n，当定位器Y₀经过应答器Y_i时为第i位置X_i，被配置成进行第i位置X_i的数据获取、数据计算、控制减速步骤；当定位器Y₀经过应答器Y_n时被配置成为终点位置X_n。

11.如权利要求10所述的洗衣机，其特征在于，当定位器Y₀到达应答器Y_n时为终点位置X_n，洗衣机被配置成执行锁定步骤。