[发明专利]一种平衡车上陀螺仪和加速度传感器校准方法在审
| 申请号： | 201911041510.2 | 申请日： | 2019-10-30 |
| 公开（公告）号： | CN110617838A | 公开（公告）日： | 2019-12-27 |
| 发明（设计）人： | 张成赞 | 申请（专利权）人： | 西安兆格电子信息技术有限公司 |
| 主分类号： | G01C25/00 | 分类号： | G01C25/00;G01P21/00 |
| 代理公司： | 11616 北京盛凡智荣知识产权代理有限公司 | 代理人： | 邓凌云 |
| 地址： | 710075 陕西省西安市高新*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 三轴测量 三轴陀螺仪 加速度传感器校准 三轴加速度传感器 校准 陀螺仪 准确度 翻转 度量 平衡 测试 输出 | ||
1.一种平衡车上陀螺仪和加速度传感器校准方法，其特征在于，包括：获得三轴陀螺仪的三轴测量值；获得三轴加速度传感器的三轴测量值；基于水平和翻转180度量个位置的测试数值，对所述三轴加速度传感器的三轴测量值进行校准，得到校准后的三轴测量结果；
具体包括以下步骤：
1)将平衡车的主控设备放到夹具中，供电，并通过串口连接电脑PC端通过AT指令控制与主控进行通讯，夹具放置到水平状态，PC通过AT指令读取主控的陀螺仪的三轴的测试值记录为AccX1，AccY1，AccZ1，以及加速度传感器的三轴的测试值记录为ix1，iy1，iz1；
2)将夹具翻转180度，再次读取主控的陀螺仪的三轴的测试值记录为AccX2，AccY2，AccZ2，以及加速度传感器的三轴的测试值记录为ix2，iy2，iz2；
3)判断夹具是否正确翻转，如果AccZ1<0同时AccZ2>0说明操作员正确翻转了夹具；
4)计算校准值，写入主控设备计算方法，写入加速度传感器的校准值分别为((AccX1+AccX2)/2，(AccY1+AccY2)/2，(AccZ1+AccZ2)/2)；写入主控的陀螺仪的校准值分别为((ix1+ix2)/2，(iy1+iy2)/2，(iz1+iz2)/2)。
2.根据权利要求1所述的一种平衡车上陀螺仪和加速度传感器校准方法，其特征在于，在所述步骤1)和步骤2)测量三轴的测试值时，保证陀螺仪X轴垂直向上并静止。
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