[发明专利]叠衣机的控制方法、叠衣机

权利要求书

1.一种叠衣机的控制方法，其特征在于，所述叠衣机包括衣物夹持机构、衣物输送机构以及衣物托盘装置，所述衣物输送机构包括衣物上输送机构和位于所述衣物上输送机构下方的衣物下输送机构，所述衣物上输送机构的后方以及所述衣物下输送机构的上方设有衣物转向保持装置，所述控制方法包括以下步骤：

控制所述叠衣机启动，控制所述叠衣机复位；

确定待折叠衣物的类型，控制所述衣物夹持机构向后拖动所述衣物以使所述衣物位于所述衣物上输送机构上；

控制所述衣物输送机构和所述衣物转向保持装置对所述衣物进行纵向折叠；

确定所述衣物下输送机构向前输送折叠后的衣物，控制所述衣物托盘装置以所述衣物下输送机构的输送带的传输速度向前移动以承接所述衣物；

所述控制所述衣物夹持机构向后拖动所述衣物以使所述衣物位于所述衣物上输送机构上，包括：

控制所述衣物夹持机构向后拖动所述衣物，计算所述衣物的总长；

所述控制所述衣物输送机构和所述衣物转向保持装置对所述衣物进行纵向折叠，包括：

控制所述衣物输送机构和所述衣物转向保持装置对所述衣物进行第一次纵向折叠；

控制所述衣物下输送机构对所述衣物进行第二次纵向折叠。

2.根据权利要求1所述的叠衣机的控制方法，其特征在于，所述控制所述叠衣机复位，包括：控制所述衣物夹持机构、所述衣物输送机构和所述衣物托盘装置复位。

3.根据权利要求1或2所述的叠衣机的控制方法，其特征在于，所述叠衣机还包括用于对所述衣物进行横向折叠的横向叠衣部件，

其中，所述控制所述叠衣机复位，包括：控制所述横向叠衣部件复位。

4.根据权利要求1所述的叠衣机的控制方法，其特征在于，所述叠衣机还包括用于对所述衣物进行横向折叠的横向叠衣部件，

其中，所述控制所述衣物夹持机构向后拖动所述衣物以使所述衣物位于所述衣物上输送机构上，包括：控制所述衣物夹持机构向后拖动所述衣物，利用所述横向叠衣部件对所述衣物进行横向折叠。

5.根据权利要求1或4所述的叠衣机的控制方法，其特征在于，所述叠衣机还包括衣物下压机构，

其中，所述控制所述衣物夹持机构向后拖动所述衣物以使所述衣物位于所述衣物上输送机构上，包括：

控制所述衣物夹持机构向后拖动所述衣物至预定位置；

控制所述衣物下压机构触发所述衣物夹持机构松开所述衣物，并将所述衣物压紧到所述衣物上输送机构。

6.根据权利要求1所述的叠衣机的控制方法，其特征在于，所述控制所述衣物输送机构和所述衣物转向保持装置对所述衣物进行第一次纵向折叠，包括：

控制所述衣物上输送机构向后输送所述衣物以及控制所述衣物下输送机构向前输送所述衣物，直至所述衣物的后段和中段平铺在所述衣物下输送机构上；

控制所述衣物上输送机构和所述衣物下输送机构向后输送所述衣物，直至所述衣物的前段落至所述中段上。

7.根据权利要求6所述的叠衣机的控制方法，其特征在于，所述衣物的前段长度、所述衣物的中段长度、所述衣物的后段长度根据所述衣物的类型以及所述衣物的总成设定。

8.根据权利要求6或7所述的叠衣机的控制方法，其特征在于，所述控制所述衣物输送机构和所述衣物转向保持装置对所述衣物进行第一次纵向折叠，还包括：

控制所述衣物转向保持装置与所述衣物下输送机构向后输送所述衣物并将所述衣物的前段压紧到所述衣物的中段，以使所述衣物的前段与所述衣物的中段之间形成折痕。