[发明专利]用于转向装置的控制器

说明书

一种用于转向装置(2；200)的控制器，该控制器包括配置成控制转向装置(2)的电子控制单元(1)。电子控制单元(1)配置成获取作用力并基于获取的作用力计算基本反作用力。作用力包括多种类型的轴向力和轮胎力中的至少两者。所述多种类型的轴向力施加于连接至转动轮(4)的转动轴。轮胎力被施加至转动轮(4)。电子控制单元(1)配置成在获取的作用力的一个预定力异常时以使得该异常预定力对基本反作用力的贡献率比在预定力不异常时该异常预定力对基本反作用力的贡献率低的方式计算基本反作用力。

技术领域

本发明涉及用于转向装置的控制器。

背景技术

作为一种类型的转向装置，存在下述线控转向型转向装置：在该线控转向型转向装置中，动力在其之间传递的由驾驶员转向的转向单元与根据驾驶员的转向而使转动轮转动的转动单元彼此分离。在这种转向装置中，施加至转动轮的路面反作用力等不会机械地传递至方向盘。因此，在控制对象为相同类型的转向装置的转向控制系统中，通过使用转向侧致动器(转向侧马达)将反映路面反作用力等的转向反作用力施加至方向盘，路面信息被传输至驾驶员。

例如，WO 2013/061567公开了一种转向控制系统，该转向控制装置着眼于作用在连接至转动轮的转动轴上的轴向力、基于分配有多种轴向力的分配式轴向力计算转向反作用力。在WO 2013/061567中，基于方向盘的转向角的角轴向力、基于作为转动侧致动器的驱动源的转动侧马达的驱动电流的电流轴向力、基于作用在转动轮上的横向加速度的横向G轴向力、基于车辆的横摆率的横摆率轴向力等作为这种轴向力的示例，并且基于分配这些轴向力获得的分配式轴向力计算转向反作用力。

发明内容

在根据相关技术的上述配置中，例如，当在检测用作用于计算多种类型的轴向力中的一个轴向力的基础的值的传感器中出现异常并且该一个轴向力具有错误值时，实际路面反作用力不能准确地反映在分配式轴向力中。因此，存在施加异常转向反作用力的担忧，并且因此在该方面还有改进的空间。

本发明提供一种可以防止施加异常转向反作用力的用于转向装置的控制器。

本发明的一方面是用于转向装置的控制器。控制器包括配置成控制转向装置的电子控制单元。电子控制单元配置成获取作用力并基于该作用力计算基本反作用力。作用力包括多种类型的轴向力和轮胎力中的至少两者。所述多种类型的轴向力施加于连接至转动轮的转动轴。轮胎力被施加至转动轮。电子控制单元配置成在作用力的一个预定力异常时以使得该预定力对基本反作用力的贡献率比在预定力不异常时该预定力对基本反作用力的贡献率低的方式计算基本反作用力。

利用这种配置，可以防止施加异常转向反作用力。

在用于转向装置的控制器中，电子控制单元可以配置成控制具有下述结构的转向装置：在该结构中，转向单元与根据输入至转向单元的转向而使转动轮转动的转动单元彼此机械分离。电子控制单元可以配置成控制提供转向反作用力的转向侧马达的操作。转向反作用力可以是抵抗输入至转向单元的转向的力。电子控制单元可以配置成使用基于基本反作用力的反作用力分量计算目标转向角。目标转向角可以是连接至转向单元的方向盘的转向角的目标值。电子控制单元可以配置成基于角度反馈控制的执行计算目标反作用力扭矩。角度反馈控制可以致使转向角跟随(follow)目标转向角。目标反作用力扭矩可以是转向反作用力的目标值。

在用于转向装置的控制器中，电子控制单元可以配置成控制具有下述结构的转向装置：在该结构中，转向单元与根据输入至转向单元的转向而使转动轮转动的转动单元彼此机械分离。电子控制单元可以配置成控制提供转向反作用力的转向侧马达的操作。转向反作用力可以是抵抗输入至转向单元的转向的力。电子控制单元可以配置成基于施加至转向单元的转向扭矩和基于基本反作用力的反作用力分量计算目标反作用力扭矩。目标反作用力扭矩可以是转向反作用力的目标值。