[发明专利]配备微型减速机的传动系统及机器人

说明书

本申请涉及配备微型减速机的传动系统及机器人。本申请所述的配备微型减速机的传动系统包括：壳体、第一微型减速机、第二微型减速机、动力输入机构以及动力传动机构，所述第一微型减速机和所述动力输入机构分别设置在所述壳体上且相对设置，所述动力输入机构通过所述动力传动机构与所述第二微型减速机连接，并通过所述动力传动机构传动。本申请所述的配备微型减速机的传动系统具有小型化且能够实现关节之间的摆动和自转的优点。

技术领域

本申请涉及减速传动系统，特别是涉及配备微型减速机的传动系统及机器人。

背景技术

现有的多关节机器人，通过在关节之间设置减速机，实现关节之间的相对摆动。对于同时实现一个关节的摆动和自转是不容易实现的，那样需要设置多个减速机并且减速机之间需要相互配合，这样使得结构复杂，相对运动不方便，而且使得体积庞大。

发明内容

基于此，本申请的目的在于，提供配备微型减速机的传动系统及机器人，其具有小型化且能够实现关节之间的摆动和自转的优点。

本申请的一方面，提供一种配备微型减速机的传动系统，包括壳体、第一微型减速机、第二微型减速机、动力输入机构以及动力传动机构，所述第一微型减速机和所述动力输入机构分别设置在所述壳体上且相对设置，所述动力输入机构通过所述动力传动机构与所述第二微型减速机连接，并通过所述动力传动机构传动；

所述动力输入机构包括动力输入轴和主动锥齿轮，所述主动锥齿轮套接在所述动力输入轴上，所述动力输入轴的转动轴线与所述第一微型减速机的主轴轴线平行，所述动力输入轴与所述壳体活动连接；

所述动力传动机构包括动力传动轴、传动锥齿轮以及传动齿轮，所述动力传动轴与所述壳体活动连接，所述动力传动轴的两端分别套接所述传动锥齿轮和所述传动齿轮；所述传动锥齿轮与所述主动锥齿轮啮合，所述传动齿轮与所述第二微型减速机啮合；

所述动力传动轴的转动轴线与所述动力输入轴的转动轴线垂直。

本申请所述的配备微型减速机的传动系统，通过动力输入机构带动动力传动机构自转，并且两者的转动轴线相互垂直，从而可实现机器人手臂的摆动；并且动力输入机构与第一微型减速机相对设置，这样可以实现机器人手臂的自转；再有，第二微型减速机可以实现机器人手臂连接的其他关节的自转。因此，本申请在结合微型减速机使用的同时，实现了机器人的小型化，并且能够实现机器人手臂的多种转动，使得机器人可活动范围增大，从而满足多种加工需求。

进一步地，所述动力输入机构还包括第一轴承，该第一轴承套接在所述动力输入轴上，并与所述壳体活动连接。

进一步地，所述动力输入机构还包括环形的轴承套，该轴承套套接在所述第一轴承上，并开设有多个连接孔，所述轴承套通过螺栓与所述壳体紧固连接。

进一步地，所述动力传动机构还包括第二轴承，该第二轴承套接在所述动力传动轴上，并与所述壳体活动连接。

进一步地，所述动力传动机构还包括防护轴承，该防护轴承套接在所述动力传动轴上，并置于所述传动齿轮和所述第二轴承之间。

进一步地，所述第一微型减速机和所述第二微型减速机分别为微型RV减速机。

进一步地，所述微型RV减速机包括针齿壳、三个第一限位块、三个摆线组件、摆线轮组件、输入组件以及底座；

所述摆线组件的一端与所述底座通过轴承活动连接，其另一端与所述输入组件连接并传动；三个所述摆线组件的转动轴线平行并套接在所述摆线轮组件内，所述摆线轮组件套接在所述针齿壳内；

任一所述第一限位块设置在任意两个相邻的所述摆线组件之间，以防护任意两个相邻摆线组件；三个所述第一限位块分别与所述底座固定连接；

所述第一限位块的截面呈扇形。