[发明专利]一种用于舵机防振荡的控制方法、装置、设备及介质

说明书

本发明公开了一种用于舵机防振荡的控制方法，包括：获取舵机的当前位置；根据当前位置，判断舵机是否为超调状态；如果是，将控制参数调整为超调参数以进行超调控制；如果否，将控制参数调整为正常控制参数。由此可见，本发明提供的用于舵机防振荡的控制方法，仅在舵机处于超调状态下进行相应的超调控制，避免了在整个运动全程均采用超调参数控制带来的资源浪费。在能够有效地防止振荡的前提下，保证了产品的性能，提升了用户的体验感。此外，本发明所提供的一种用于舵机防振荡的控制装置、设备及存储介质与上述方法对应。

技术领域

本发明涉及电动舵机控制技术领域，特别是涉及一种用于舵机防振荡的控制方法、装置、设备及介质。

背景技术

电动舵机作为一种常见的位置伺服的驱动器，广泛应用于国防、航天及交通运输等多个领域。电动舵机在阶跃运动或者外接大惯量负载运行的情况下，由于系统大惯量负载的惯性作用会出现振荡现象。图1为舵机振荡状态下的波形图；如图1所示，在控制过程中，被控量在t1时刻到达目标位置，由于惯性作用舵机的控制动作仍会继续向原方向进行，致使被控量超过目标位置产生相反方向的偏差，并在t2时刻到达位置偏差最大值；为减小该反向偏差，则又产生反向的控制动作，当被控量在t3时刻再次回到目标位置时，由于惯性作用使被控量再次偏离目标位置，如此反复进行，致使被控量在目标位置附近来回摆动呈现振荡形式，成为不稳定系统。

现有技术中，采用降低PID控制算法中的控制增益的方法，降低舵机在整个运动过程中的转速，从而使被控制的产品在运动过程中以低转速运动，避免产品产生振荡。但是，该方法在运动全程均采用低速转动，将会很大程度上降低产品的性能，造成资源浪费，不能更好地满足用户的使用要求。

发明内容

本发明的目的是提供一种用于舵机防振荡的控制方法、装置、设备及介质，仅在舵机处于超调状态下进行相应的超调控制，避免在整个运动全程均采用超调参数控制带来的资源浪费，并且在能够有效地防止振荡的前提下，保证产品的性能。

为解决上述技术问题，本发明提供一种用于舵机防振荡的控制方法，包括：

获取舵机的当前位置；

根据所述当前位置，判断所述舵机是否为超调状态；

如果是，将控制参数调整为超调参数以进行超调控制；

如果否，将所述控制参数调整为正常控制参数。

优选地，所述根据所述当前位置，判断所述舵机是否为超调状态具体包括：

确定所述舵机的基准偏差；所述基准偏差具体为确定目标位置时，所述目标位置减去初始位置得到的值；

确定所述舵机的当前控制偏差；所述当前控制偏差具体为所述目标位置减去所述当前位置得到的值；

判断所述基准偏差与所述当前控制偏差的乘积是否小于0；

如果是，则说明所述舵机为所述超调状态。

优选地，还包括：

设定安全偏差范围；

当获取所述当前位置后，判断所述当前位置是否在所述安全偏差范围内；

如果是，保持所述舵机的当前运行状态；

如果否，则判断所述舵机是否为所述超调状态。

优选地，所述将控制参数调整为超调参数以进行超调控制具体为：

根据所述舵机的超调程度的不同，将所述控制参数调整为不同的超调参数以进行相应的超调控制。

优选地，还包括：

生成用于记录当前超调程度、与所述当前超调程度对应的当前超调参数及振荡时间的日志。