[发明专利]一种产品分拣方法、产品分拣系统和智能分拣机器人

说明书

本发明涉及产品分拣技术领域，提供了一种产品分拣方法、产品分拣系统和智能分拣机器人，该方法包括：获取产品在产品线上的图像，从图像上分别识别出面像素区域和区域特征信息，根据区域特征信息从预设特征模板库中搜索出与面像素区域匹配的唯一特征模板，根据唯一特征模板在图像上定位与区域特征信息对应的关键位姿信息，相比于基于图像分拣产品的传统方式，利用关键位姿信息分拣产品，减少了处理另一幅图像、更新坐标、判断产品像素区域、判断抓取范围和规划轨迹等步骤操作，缩短了产品被分拣的信息预备时间，克服了延迟分拣产品的问题，支持精确、快速地分拣产品，提高了产品分拣效率。

技术领域

本发明涉及产品分拣技术领域，具体涉及一种产品分拣方法、产品分拣系统和智能分拣机器人。

背景技术

相关技术中，产品在产品线传输下进入采集区域，在采集区域，成像终端间断式拍摄产品在产品线上的多幅图像，控制器根据连续拍摄的两幅图像实时计算产品在成像终端坐标系下的坐标和移动距离，控制器在判断两幅图像具有相同产品像素区域后，将在成像终端坐标系下的坐标转换到分拣设备坐标系下的坐标，控制器利用移动距离将分拣设备坐标系下的坐标更新为当前坐标，控制器在根据当前坐标判断产品处于抓取范围时，根据当前坐标和预置坐标规划运动轨迹，并发出指令给分拣设备，分拣设备按照指令执行抓取产品的抓取动作，使产品被分拣设备从产品线上分拣出。

然而，在处理两幅图像、更新坐标、判断产品像素区域、判断抓取范围和规划轨迹等步骤操作的制约下，控制器需要较长时间才能发出指令，延迟了指令的发出时间，从而，分拣终端会延迟执行抓取动作，致使产品被分拣设备从产品线上延迟分拣出，降低了产品分拣效率。

发明内容

针对现有基于图像的产品分拣方法存在延迟从产品线上分拣出产品的问题，本发明提供一种基于图像的产品分拣方法、产品分拣系统和智能分拣机器人。

本发明第一方面提供的基于图像的产品分拣方法，包括：

获取产品在产品线上的图像；

从所述图像上分别识别出面像素区域和区域特征信息；

根据所述区域特征信息从预设特征模板库中搜索出与所述面像素区域匹配的唯一特征模板；

根据所述唯一特征模板在所述图像上定位与所述区域特征信息对应的关键位姿信息；

根据所述关键位姿信息从所述产品线上分拣出所述产品；

本发明第二方面提供的基于图像的产品分拣系统，包括：视觉子系统和与所述视觉子系统耦合的分拣子系统；

所述视觉子系统，用于采集产品在产品线上的图像；

所述分拣子系统，用于获取所述图像；从所述图像上分别识别出面像素区域和区域特征信息；根据所述区域特征信息从预设特征模板库中搜索出与所述面像素区域匹配的唯一特征模板；根据所述唯一特征模板在所述图像上定位与所述区域特征信息对应的关键位姿信息；根据所述关键位姿信息从所述产品线上分拣出所述产品。

本发明第三方面提供的智能分拣机器人，被配置存储有至少一条指令或至少一段程序或代码集或指令集，所述指令或所述程序或所述代码集或所述指令集被加载并执行以实现如第一方面所述基于图像的产品分拣方法所执行的操作步骤。

本发明提供的产品分拣方法、产品分拣系统和智能分拣机器人的有益效果是：利用同属一副图像的面像素区域和区域特征信息，从预设特征模板库中精确、快速地搜索出唯一特征模板，利用唯一特征模板和区域特征信息，在图像上精确、快速地定位出关键位姿信息，缩短了关键位姿信息的定位时间，相比于基于图像分拣产品的传统方式，利用关键位姿信息分拣产品，减少了处理另一幅图像、更新坐标、判断产品像素区域、判断抓取范围和规划轨迹等步骤操作，缩短了产品被分拣的信息预备时间，克服了延迟分拣产品的问题，支持精确、快速地分拣产品，提高了产品分拣效率。

附图说明