[发明专利]一种四轮式轮腿机器人

说明书

本发明公开了一种四轮式轮腿机器人，包括机架，所述机架的四个拐角位置处通过螺栓固定有腿式行走组件，所述腿式行走组件包括定位架、第一伸缩气缸、第一L形安装座、第一腿节、第二伸缩气缸、第二L形安装座、底座架、第二腿节、足节和轮式机构，所述定位架通过螺栓固定在机架的四个拐角位置处，所述定位架的顶部一侧通过第一L形安装座固定有第一伸缩气缸，所述第一伸缩气缸的顶部通过活动连接块与第一腿节的顶端活动连接。本发明结构新颖，构思巧妙，拥有轮式和腿式这两种运行模式，其中轮式适用于平坦地形下的快速移动，腿式适用于通过复杂环境，这样兼顾了快速转场能力和高通过性，有效的提升了使用的方便性。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体为一种四轮式轮腿机器人。

背景技术

机器人（Robot）是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。

近年来，随着工业化的不断发展，机械装备朝着大型化、复杂化发展。但是现有的机器人结构复杂、不能实现轮腿转换，使其不能适应不同的工作环境。因此，设计一种四轮式轮腿机器人是很有必要的。

发明内容

针对上述情况，为克服现有技术的缺陷，本发明提供一种四轮式轮腿机器人，该四轮式轮腿机器人结构新颖，构思巧妙，拥有轮式和腿式这两种运行模式，其中轮式适用于平坦地形下的快速移动，腿式适用于通过复杂环境，这样兼顾了快速转场能力和高通过性，有效的提升了使用的方便性。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种四轮式轮腿机器人，包括机架，所述机架的四个拐角位置处通过螺栓固定有腿式行走组件；

所述腿式行走组件包括定位架、第一伸缩气缸、第一L形安装座、活动连接块、基节、第一腿节、第二伸缩气缸、第二L形安装座、底座架、第二腿节、足节和轮式机构，所述定位架通过螺栓固定在机架的四个拐角位置处，所述定位架的顶部一侧通过第一L形安装座固定有第一伸缩气缸，所述第一伸缩气缸的顶部通过活动连接块与第一腿节的顶端活动连接，所述定位架的底部通过螺栓固定有底座架，所述底座架的顶部通过第二L形安装座固定有第二伸缩气缸，所述第二伸缩气缸的顶端活动连接有第二腿节，且第二腿节靠近第二伸缩气缸的一侧通过基节与第一腿节的中心处活动连接，所述第一腿节的另一侧活动连接有足节，且足节靠近第一腿节的下方活动连接有第二腿节的另一端，所述足节的底部通过螺栓固定有轮式机构。

优选的，所述轮式机构包括连接座、减震柱、步进电机、行走轮和轮架，所述轮架活动连接在足节的底端，所述轮架的顶部中心处通过减震柱与足节的中心处连接，所述轮架的内部转动连接有行走轮，所述轮架的一侧通过螺栓固定有驱动连接行走轮的步进电机。

优选的，所述减震柱的两端分别通过连接座固定在足节和轮架上。

优选的，所述减震柱为一种液压减震柱。

优选的，所述机架的内部焊接固定有加固梁。

本发明的有益效果为：

1、当采用腿式运行模式时，第一伸缩气缸和第二伸缩气缸工作，分别带动第一腿节和第二腿节做往复运动，从而带动足节运动，在四个腿式行走组件的相互配合下，即可以实现腿式行走，适用于通过复杂环境；

2、当采用轮式运行模式时，步进电机工作，带动行走轮旋转，使其在行走轮的作用下，平缓的前进，适用于平坦地形下的快速移动，且通过设置的减震柱，利用减震柱的缓冲能力，提高了微变形环境下的被动适应能力。

附图说明

附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：

图1是本发明整体三维结构示意图；