[发明专利]一种四轮式轮腿机器人在审
| 申请号： | 201911013057.4 | 申请日： | 2019-10-23 |
| 公开（公告）号： | CN110576919A | 公开（公告）日： | 2019-12-17 |
| 发明（设计）人： | 王琢;李泽楷;顾伟宏;王皓;李继鑫;蔡德恩;白宇 | 申请（专利权）人： | 东北林业大学 |
| 主分类号： | B62D57/028 | 分类号： | B62D57/028 |
| 代理公司： | 32390 苏州和氏璧知识产权代理事务所(普通合伙) | 代理人： | 许庆 |
| 地址： | 150040 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙;23 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 伸缩气缸 安装座 定位架 腿节 拐角位置 螺栓固定 行走组件 活动连接块 轮腿机器人 复杂环境 高通过性 活动连接 快速移动 轮式机构 平坦地形 运行模式 底座架 方便性 转场 | ||
1.一种四轮式轮腿机器人，包括机架（1），其特征在于：所述机架（1）的四个拐角位置处通过螺栓固定有腿式行走组件（2）；
所述腿式行走组件（2）包括定位架（4）、第一伸缩气缸（5）、第一L形安装座（6）、活动连接块（7）、基节（8）、第一腿节（9）、第二伸缩气缸（10）、第二L形安装座（11）、底座架（12）、第二腿节（13）、足节（14）和轮式机构（15），所述定位架（4）通过螺栓固定在机架（1）的四个拐角位置处，所述定位架（4）的顶部一侧通过第一L形安装座（6）固定有第一伸缩气缸（5），所述第一伸缩气缸（5）的顶部通过活动连接块（7）与第一腿节（9）的顶端活动连接，所述定位架（4）的底部通过螺栓固定有底座架（12），所述底座架（12）的顶部通过第二L形安装座（11）固定有第二伸缩气缸（10），所述第二伸缩气缸（10）的顶端活动连接有第二腿节（13），且第二腿节（13）靠近第二伸缩气缸（10）的一侧通过基节（8）与第一腿节（9）的中心处活动连接，所述第一腿节（9）的另一侧活动连接有足节（14），且足节（14）靠近第一腿节（9）的下方活动连接有第二腿节（13）的另一端，所述足节（14）的底部通过螺栓固定有轮式机构（15）。
2.根据权利要求1所述的一种四轮式轮腿机器人，其特征在于：所述轮式机构（15）包括连接座（16）、减震柱（17）、步进电机（18）、行走轮（19）和轮架（20），所述轮架（20）活动连接在足节（14）的底端，所述轮架（20）的顶部中心处通过减震柱（17）与足节（14）的中心处连接，所述轮架（20）的内部转动连接有行走轮（19），所述轮架（20）的一侧通过螺栓固定有驱动连接行走轮（19）的步进电机（18）。
3.根据权利要求2所述的一种四轮式轮腿机器人，其特征在于：所述减震柱（17）的两端分别通过连接座（16）固定在足节（14）和轮架（20）上。
4.根据权利要求2所述的一种四轮式轮腿机器人，其特征在于：所述减震柱（17）为一种液压减震柱。
5.根据权利要求1所述的一种四轮式轮腿机器人，其特征在于：所述机架（1）的内部焊接固定有加固梁（3）。
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