[发明专利]目标信息校准方法、装置和终端设备

说明书

本发明适用于车载雷达技术领域，提供了一种目标信息校准方法、装置和终端设备。该方法包括：获取多个雷达对同一目标采集的原始能量帧，并确定每个原始能量帧的感兴趣区域、噪声区域和感兴趣邻近区域；根据所述每个原始能量帧的感兴趣区域、噪声区域和感兴趣邻近区域确定每个雷达的校准参数；根据每个雷达的所述校准参数建立对应的校准模型，并基于所述校准模型对每个雷达实时采集的原始能量帧中的目标能量进行校准。本发明保证了校准后的目标数据一致性，进一步提高目标识别的准确性。

技术领域

本发明属于车载雷达技术领域，尤其涉及一种目标信息校准方法、装置和终端设备。

背景技术

目标检测、关联和跟踪是汽车装置实现碰撞报警、主动避障、自适应巡航等功能的技术基础。车载雷达在制作完成后由于天线角度差异、器件差异等原因会造成对同一目标检测到的能量强度不一致，有时这种差异会很大，造成后续目标识别准确率很低。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了一种目标信息校准方法、装置和终端设备，以解决现有雷达对同一目标检测到的能量强度不一致，影响目标识别准确性的问题。

本发明实施例的第一方面提供了一种目标信息校准方法，包括：

获取多个雷达对同一目标采集的原始能量帧，并确定每个原始能量帧的感兴趣区域、噪声区域和感兴趣邻近区域；

根据所述每个原始能量帧的感兴趣区域、噪声区域和感兴趣邻近区域确定每个雷达的校准参数；

根据每个雷达的所述校准参数建立对应的校准模型，并基于所述校准模型对每个雷达实时采集的原始能量帧中的目标能量进行校准。

可选的，根据所述每个原始能量帧的感兴趣区域、噪声区域和感兴趣邻近区域确定每个雷达的校准参数，包括：

计算每个所述原始能量帧的感兴趣区域的第一均值、噪声区域的第二均值和感兴趣邻近区域的第三均值；

根据每个所述原始能量帧的第一均值、第二均值和第三均值计算每个雷达的校准参数。

可选的，在计算每个所述原始能量帧的感兴趣区域的第一均值、噪声区域的第二均值和感兴趣邻近区域的第三均值之后，还包括：获取所述目标的真实能量值；

相应的，根据每个所述原始能量帧的第一均值、第二均值和第三均值计算每个雷达的校准参数，包括：

根据每个原始能量帧的第二均值和第三均值计算每个雷达的噪声系数；

根据所述目标的真实能量值、每个原始能量帧的第一均值和第三均值计算每个雷达的校准系数。

可选的，根据每个原始能量帧的第二均值和第三均值计算每个雷达的噪声系数，包括：通过

w_n＝r_n_nearby/r_n_noise

计算所述噪声系数w；其中，r_n_nearby为雷达n的第三均值，r_n_noise为雷达n的第二均值，w_n是雷达n的噪声系数。

可选的，根据所述目标的真实能量值、每个原始能量帧的第一均值和第三均值计算每个雷达的校准系数，包括：通过

r＝h_n*(r_n_care-r_n_care_noise)

计算所述校准系数h；其中，r为所述目标的真实能量值，r_n_care为雷达n的第一均值，r_n_care_noise为雷达n的第三均值，h_n是雷达n的校准系数。