[发明专利]一种大型圆筒内表面打磨机器人

权利要求书

1.一种大型圆筒内表面打磨机器人，包括机器人车体(1)、安装在车体前部的打磨机构(2)，其特征在于：

所述车体(1)上设有驱动轮(3)、转向机构(4)、蓄电池(5)；

所述驱动轮(3)对称安装在车体(1)后部；

所述转向轮(4)安装在车体(1)前部；

蓄电池(5)安装在车体(1)上部。

2.根据权利要求1所述的一种大型圆筒内表面打磨机器人，其特征在于：所述驱动轮(3)包括电机(31)、联轴器I(32)、吸附轮(33)；电机(31)通过联轴器I(32)与吸附轮(33)相连。

3.根据权利要求2所述的一种大型圆筒内表面打磨机器人，其特征在于：所述吸附轮(33)包括吸附轮前盖(331)以及吸附轮后盖(336)，吸附轮前盖(331)和吸附轮后盖(336)之间设有橡胶圈(332)，橡胶圈(332)内设有环形永磁体(333)，环形永磁体(333)内设有环形轭铁(334)，吸附轮后盖(336)上同心安装有传动轴(335)。

4.根据权利要求1所述的一种大型圆筒内表面打磨机器人，其特征在于：所述打磨机构(2)包括丝杆机构(21)、打磨电机(22)以及打磨电机套(23)；打磨电机套(23)的外部设有打磨电机夹具I(24)以及打磨电机夹具II(25)；打磨电机(22)的电机轴连接有联轴器II(27)以及打磨轴头(26)，打磨轴头(26)末端安装有砂轮(28)。

5.根据权利要求1所述的一种大型圆筒内表面打磨机器人，其特征在于：所述转向机构(4)包括转向电机(41)、两个锥齿轮(44)、转动轴II(45)以及连接于转向电机(41)的转动轴I(42)和联轴器III(43)；两个锥齿轮(44)相互啮合，两个锥齿轮(44)分别与转动轴I(42)、转动轴II(45)对应相连；转动轴II(45)一端固定连接转向轮连接块(46)，转向轮连接块(46)内安装有转向轮(48)。

6.根据权利要求4所述的一种大型圆筒内表面打磨机器人，其特征在于：所述丝杆机构(21)包括与车体(1)相连的横向导轨(211)，横向导轨(211)上分贝固装有横向丝杆支座(212)、横向丝杆电机支座(213)，横向丝杆支座(212)与横向丝杆电机支座(213)之间安装有横向丝杆(214)，所述横向丝杆(214)连接有安装在横向丝杆电机支座(213)上的横向丝杆电机(215)。

7.根据权利要求6所述的一种大型圆筒内表面打磨机器人，其特征在于：所述横向丝杆(214)连接有滑动安装在横向导轨(211)上的纵向导轨(216)，所述纵向导轨(216)上安装有纵向丝杆支座(217)、纵向丝杆电机支座(218)；纵向丝杆电机支座(218)上安装有纵向丝杆电机(219)；纵向丝杆支座(217)上安装有与纵向丝杆电机(219)相连的纵向丝杆(220)；所述打磨电机夹具II(25)竖直滑动安装在纵向导轨(216)上，打磨电机夹具II(25)与纵向丝杆(220)相连。