[发明专利]具有自动识别和快速定位功能的抓取平台

权利要求书

1.具有自动识别和快速定位功能的抓取平台，其特征在于，所述抓取平台的总体架构为：计算机系统分别与伺服电机M1，伺服电机M2，伺服电机M3，伺服电机M4，气泵，气缸，裁刀电磁阀，摄像头电连接。

2.根据权利要求1所述的抓取平台，其特征在于，所述计算机系统与伺服电机M1，伺服电机M2，伺服电机M3，伺服电机M4电连接，用于驱动对应的转动副R11，R21，P3并联运作，从而控制并联平台的移动、转动和速度。

3.根据权利要求1所述的抓取平台，其特征在于，所述计算机系统与气泵，气缸电连接，用于实现末端执行器的抓紧和放松功能，所述计算机系统与裁刀电磁阀电连接，用于实现末端执行器的果蔬裁剪功能。

4.根据权利要求1所述的抓取平台，其特征在于，所述计算机系统与摄像头电连接，用于对果蔬进行空间定位。

5.根据权利要求1所述的抓取平台，其特征在于，所述平台采用固定在摄像头安装座前端的两个摄像头及专用算法构成三维立体成像系统，所述三维立体成像系统利用两个摄像头的图像对空间目标进行定位的基本过程为：

1)建立三维立体成像测量系统，并标定所有参数(包括成像系统的摄像头内部参数和两摄像头之间的结构参数)；

2)左右摄像头同时采集目标图像；

3)利用摄像头的后投影模型，分别对两幅图像进行畸变校正；

4)对畸变校正后的图像，利用目标检测方法，分别求出左右图像中特征点的“亚像素”精度级图像坐标，由极线约束和顺序一致性原则，建立对应点的匹配关系；

5)根据建立的对应匹配点，由三维立体成像模型，求出空间目标特征点的3D坐标和枝干的图像信息。

6)将求出的目标特征点的坐标数据传给计算机系统，经过坐标系转换后，再将坐标数据传递给并联平台。

6.根据权利要求1～5所述的并联运动平台，其特征在于，所述并联运动平台包括静平台，动平台、转动副R4，三条单开链Ⅰ，Ⅱ，Ⅲ和四个伺服电机，所述并联运动平台还包括特定拓扑结构，所述并联运动平台的拓扑结构为3-RRC+R。